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Publicação
Modelização cinemática de um robot industrial
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Orientador(es)
Resumo(s)
A maioria dos manipuladores robóticos industriais possui uma configuração estrutural em cadeia cinemática aberta, i.e., são constituídos por um conjunto de elos ligados em série através de juntas. Ao contrário da cinemática directa, o modelo cinemático inverso é, em muitos casos, difícil ou mesmo impossível de obter analiticamente. Por outro lado, o seu peso computacional deve ser reduzido ao mínimo, de modo a possibilitar o comando do robot em tempo real. Neste artigo apresentam-se dois métodos para a determinação do modelo cinemático inverso do manipulador TI ER 6000: o Método Geométrico e o Método Diferencial. O Método geométrico possibilita a determinação das 8 soluções que o modelo apresenta, mas o tempo de cálculo necessário é significativamente elevado. Pelo contrário o Método Diferencial permite a determinação de apenas uma solução, sendo o seu peso computacional bastante reduzido.
Descrição
Palavras-chave
Contexto Educativo
Citação
Lopes, A. M. & Machado, J. A. T. (1996). Modelização cinemática de um robot industrial. Robótica (24-25), 37-44.