ISEP - DEE - Artigos
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Entradas recentes
- Terrestrial intelligent general-purpose robotic explorerPublication . Amaral, Guilherme; Martins, Alfredo; Dias, André; Almeida, Carlos; Almeida, José; Silva, EduardoIn this work, the TIGRE - Terrestrial Intelligent General-purpose Robotic Explorer is presented. This ground robot was developed to support research activities in autonomous robotic applications in outdoor scenarios. It constitutes a testbed for validation and experimentation on robotic navigation and mapping for unstructured environments, long term autonomy, active perception algorithms, 3D environment modelling and multi robot coordination developments. The vehicle is based on a electric powered four wheel ATV (all terrain vehicle) equipped with navigation and application sensors, onboard computational power and wireless communications. A high precision GPS system and a set of laser scanner sensors equipped on the robot allows applications for precise 3D modelling of the environment. A modular approach was taken for both the hardware and software design ensuring a flexible and incremental development path. This coupled with the use of open source ROS middleware allows for a high degree of flexibility and rapid setup times for multiple robotics research experiments. The vehicle architecture, navigation, control and coordination systems are also described. The hybrid systems approach to the control architecture is discussed in the context of multiple robot coordination. A multi camera vision system, comprising visible spectrum and infra-red cameras is presented along with some vision based target detection results on an outdoor scenario.
- Geração e representação de planos para o planeamento do processoPublication . Rocha, João; Ramos, Carlos; Vale, ZitaNeste artigo vamos descrever um sistema designado TPMS (Task Planning for Manufacturing Systems) que tem por finalidade efectuar a geração automática de planos simbólicos para tarefas de fabrico. Este sistema é especialmente útil como auxiliar do Planeamento do Processo, podendo ser também utilizado para estimar o plano óptimo, auxiliando desse modo a fase de Planeamento da Produção, embora não seja concebido para o planeamento operacional de tarefas industriais. O sistema TPMS é capaz de gerar todos os planos, mas só o faz quando o problema não conduz à explosão combinacional. Nestes casos é gerado apenas o melhor plano, atendendo ao critério de minimização do tempo de execução.
- Dinâmica de manipuladores flexíveisPublication . Martins, José F. Luiz; Machado, J. A. TenreiroNeste artigo aborda-se a dinâmica directa de manipuladores robóticos com membros flexíveis. A estrutura mecânica do manipulador é composta de membros constituídos de segmentos interligados por juntas rotacionais. Os segmentos são considerados activos ou passivos. A junta rotacional que interliga o segmento activo de um membro, em relação ao membro anterior, representa um grau de liberdade activo, isto é, corresponde ao eixo onde está inserido o actuador. Os segmentos subsequentes podem apresentar deformação (torção e/ou flexão em um ou dois planos) que é compensada nas articulações fictícias dos mesmos. As juntas rotacionais que interligam esses segmentos representam os graus de liberdade passivos, ou seja, correspondem aos eixos onde são considerados os ângulos de deformação. A partir desta concepção da estrutura elabora-se a dinâmica inversa utilizando-se uma formulação numérica recursiva de Newton-Euler. Com a avaliação da dinâmica directa faz-se a simulação temporal do sistema utilizando diversos métodos de integração numérica. São apresentadas comparações relativas a eficiência e precisão do sistema, assim como alguns resultados obtidos com os métodos de integração utilizados.
- SPARSE: Um processador inteligente de alarmes para centros de condução da rede eléctrica nacionalPublication . Moura, A. Machado; Fernandes, M. Fernanda; Marques, Albino; Rosado, Couto; Vale, Zita[Excerto] Os Sistemas Eléctricos de Energia são actualmente sistemas muito complexos que requerem um controlo muito preciso e eficiente. Este controlo é efectuado remotamente a partir de Centros de Controlo e Condução que cobrem, geralmente, uma área geográfica apreciável. De modo à poderem desempenhar convenientemente as suas funções, estes centros recebem informação em tempo real sobre a rede eléctrica que lhes corresponde. Esta informação é adquirida em pontos de medição instalados ao longo da rede e transmitida para aqueles centros – por meio de um sistema de telecomunicações adequado, sendo este sistema designado sistema SCADA (Supervisory Control and Date Acquisition).
- Noções fundamentais sobre controlo de força de manipuladores robóticosPublication . Azenha, Abílio; Machado, J. A. TenreiroNeste trabalho apresenta-se a teoria que aborda o controlo de força de manipuladores robóticos de uma forma generalizada, isto é, para qualquer tipo de tarefa e de robot. Neste sentido, faz-se uma introdução e análise dos tipos de controlo de força propostos, sem recorrer a um enquadramento relativo à sua utilização. O presente artigo começa com uma introdução onde se abordam as várias classes de controlo de força e se faz uma breve referência aos sistemas de aquisição de sinais de força. De seguida, faz-se uma análise detalhada dos métodos de controlo de impedância e de controlo híbrido.
- Motores passo a passoPublication . Machado, Tenreiro J.[Excerto] Os Motores Passo a Passo (MPP) são actuadores electromagnéticos que convertem impulsos eléctricos em deslocamentos mecânicos. A cada impulso de comando corresponde um deslocamento incremental bem determinado que toma o nome de passo. Esta característica confere ao MPP uma grande facilidade de interligação com os sistemas digitais o que conduziu à sua utilização em numerosos domínios. Assim, são de mencionar a sua aplicação em relógios, traçadores de gráficos xy, equipamento fotográfico, máquinas ferramenta de controlo numérico, robots, equipamento médico, impressoras, etc. Este trabalho aborda os aspectos essenciais a Ler em conta na utilização dos MPP's. Deste modo, na secção 2 apresenta-se os tipos principais de MPP's, a sua estrutura e o seu modo de funcionamento.
- Engenharia concorrentePublication . Ramos, Carlos[Excerto] A evolução económica mundial que teve lugar nos últimos anos conduziu a mudanças significativas no espectro industrial. O clima de recessão que atravessou o mundo inteiro, e que persiste em permanecer na Europa, e a feroz competitividade das novas potências asiáticas levaram a uma reflexão profunda sobre as economias dos países ocidentais, A isso juntaram-se factores políticos que introduziram mais algum distúrbio na fragilizada economia mundial.
- Integrais e derivadas fraccionáriasPublication . Machado, Tenreiro J. A.O controlo de sistemas recorre ao cálculo integral e diferencial. Assim, o popular algoritmo PID (Proporcional, Integral e Diferencial) não é mais do que o estabelecimento de um controlo baseado em três acções integrodiferenciais de ordem inteira consecutivas, “pesadas” através de ganhos que se podem ajustar através de técnicas experimentais e analíticas. No entanto, este tipo de algoritmos revela limitações de natureza vária, pelo que têm vindo a ser desenvolvidos controladores baseados em conceitos alternativos. Este artigo apresenta um resumo do estado da arte sobre a generalização do cálculo integral e diferencial para valores não inteiros e valores complexos. De seguida, esta teoria é analisada no contexto do controlo de sistemas sendo apontadas as perspectivas de aplicação e desenvolvimento.
- A automatização dos sistemas de produção industrialPublication . Santos, Victor CorreiaA Integração no Mercado Europeu coloca à Indústria Nacional a necessidade do estabelecimento de mecanismos que a dotem de competitividade num mercado de grande dimensão. Esses mecanismos incluem a automatização do Sistema de Produção e a utilização de novas tecnologias e métodos de gestão, nomeadamente o CAD (Computer Aided Design), o CAM (Computer Automated Manufacturing), o CIM (Computer Integrated Manufacturing), as Células de Fabricação Flexível, a Armazenagem Inteligente, etc. No entanto, o perfil do mercado sofreu, ao longo da década actual, significativas modificações pelo que qualquer decisão de investimento na ampliação, reconversão ou instalação de um Sistema de Produção (Linha de produção) deve ser singularmente analisada de modo a obter-se uma resposta adequada às necessidades especificadas e a mais elevada rentabilidade possível.
- Linguagem de manipuladoresPublication . Soares, Manuel Gonçalves[Excerto] 1. Caracterização da linguagem LM Para melhor caracterizarmos a linguagem LM, vamos expor os critérios que aplicámos aos diversos níveis de programação existentes e relativamente aos quais, aliás, há divergência de opiniões nos diversos sectores da Robótica.