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- Modelização cinemática de um robot industrialPublication . Lopes, A. Mendes; Tenreiro Machado, J. A.; Tenreiro Machado, J. A.A maioria dos manipuladores robóticos industriais possui uma configuração estrutural em cadeia cinemática aberta, i.e., são constituídos por um conjunto de elos ligados em série através de juntas. Ao contrário da cinemática directa, o modelo cinemático inverso é, em muitos casos, difícil ou mesmo impossível de obter analiticamente. Por outro lado, o seu peso computacional deve ser reduzido ao mínimo, de modo a possibilitar o comando do robot em tempo real. Neste artigo apresentam-se dois métodos para a determinação do modelo cinemático inverso do manipulador TI ER 6000: o Método Geométrico e o Método Diferencial. O Método geométrico possibilita a determinação das 8 soluções que o modelo apresenta, mas o tempo de cálculo necessário é significativamente elevado. Pelo contrário o Método Diferencial permite a determinação de apenas uma solução, sendo o seu peso computacional bastante reduzido.
- Limit cycle prediction of robot systems with nonlinear phenomena in the jointsPublication . Azenha, Abílio; Tenreiro Machado, J. A.This paper analyses the control of industrial robots with dynamic phenomena at the joints such as friction, backlash and flexibility. The article adopts the describing function (DF) method for the study of stability and the prediction of limit cycles. For the robot, the DF's are evaluated by decoupling the link inertias and considering only the diagonal constant inertial effects. The controllers studied are the first order model and the second order model variable structure controllers. The results show that the best case is the robot system with nonlinear friction, while the worst in the manipulator system with backlash.