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Percorrer ISEP - DEE - Artigos por Objetivos de Desenvolvimento Sustentável (ODS) "09:Indústria, Inovação e Infraestruturas"
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- Algoritmo genérico para controladores de painéis solares fotovoltaicosPublication . Puga, Ricardo; Ferreira Azevedo Brandão, Elsa JuditeNeste trabalho é desenvolvido e apresentado um algoritmo geral de controlo para colocar os painéis solares fotovoltaicos a funcionar no ponto óptimo, isto é de máxima potência, perante condições ambientais variáveis ou mesmo quando o painel é substituído por outro com diferentes características eléctricas. O nível de radiação solar e a temperatura ambiente em que os painéis solares fotovoltaicos funcionam, bem como as suas características eléctricas determinam as coordenadas do ponto óptimo de funcionamento destes dispositivos. Painéis solares com diferentes características nominais obrigam a diferentes interfaces de potência ou a interfaces configuráveis. Este algoritmo permite detectar a posição do ponto de funcionamento do painel e determinar o valor da variável de referência que, sendo seguido, leva o painel a funcionar no ponto de máxima potência. É também identificado o coeficiente de parametrização deste algoritmo que permite fazer a adaptação a sistemas com diferentes características dinâmicas.
- A automatização dos sistemas de produção industrialPublication . Santos, Victor CorreiaA Integração no Mercado Europeu coloca à Indústria Nacional a necessidade do estabelecimento de mecanismos que a dotem de competitividade num mercado de grande dimensão. Esses mecanismos incluem a automatização do Sistema de Produção e a utilização de novas tecnologias e métodos de gestão, nomeadamente o CAD (Computer Aided Design), o CAM (Computer Automated Manufacturing), o CIM (Computer Integrated Manufacturing), as Células de Fabricação Flexível, a Armazenagem Inteligente, etc. No entanto, o perfil do mercado sofreu, ao longo da década actual, significativas modificações pelo que qualquer decisão de investimento na ampliação, reconversão ou instalação de um Sistema de Produção (Linha de produção) deve ser singularmente analisada de modo a obter-se uma resposta adequada às necessidades especificadas e a mais elevada rentabilidade possível.
- Controlo de trajectórias de robots redundantes através de matrizes pseudoinversasPublication . Duarte, Fernando; Tenreiro Machado, J. A.Este artigo apresenta os aspectos matemáticos fundamentais da teoria das matrizes inversas generalizadas, analisa as suas principais propriedades e explora a sua aplicação no controlo de trajectórias de robots redundantes. Os robots redundantes apresentam vantagens em relação aos robots clássicos nomeadamente na optimização de trajectórias, no espaço livre ou na presença de obstáculos e na resolução de singularidades. No entanto, para este tipo de robots o controlo cinemático requer o uso de matrizes pseudoinversas. Assim, conceitos associados com o controlo através de pseudoinversas serão apresentados bem como alguns exemplos que mostram as dificuldades que, por vezes, a sua utilização acarreta. Nesta perspectiva, é estudado o controlo de robots planares com três, quatro e cinco graus de liberdade e é analisado o seu comportamento em pontos de singularidade, mostrando-se que, em alguns casos, se obtêm configurações não desejáveis.
- Criar robots à sua imagem e semelhançaPublication . Tenreiro Machado, J. A.[Excerto] No âmbito das ciências da engenharia a robótica tem uma situação paradoxal. Por um lado, a sua aplicação industrial é do maior interesse mas tem uma acção ainda algo limitada, seja pelos altos custos envolvidos, seja pela complexidade das soluções que acarreta. Seguramente, esses dois aspectos, o preço e a facilidade de utilização, representam os pontos mais relevantes para o progresso da robótica industrial. Por outro lado, existem numerosas instituições de investigação que se dedicam a estudar aspectos “teóricos” em áreas que um leigo na matéria poderá classificar de esotéricas.
- Dinâmica de manipuladores flexíveisPublication . Martins, José F. Luiz; Machado, J. A. TenreiroNeste artigo aborda-se a dinâmica directa de manipuladores robóticos com membros flexíveis. A estrutura mecânica do manipulador é composta de membros constituídos de segmentos interligados por juntas rotacionais. Os segmentos são considerados activos ou passivos. A junta rotacional que interliga o segmento activo de um membro, em relação ao membro anterior, representa um grau de liberdade activo, isto é, corresponde ao eixo onde está inserido o actuador. Os segmentos subsequentes podem apresentar deformação (torção e/ou flexão em um ou dois planos) que é compensada nas articulações fictícias dos mesmos. As juntas rotacionais que interligam esses segmentos representam os graus de liberdade passivos, ou seja, correspondem aos eixos onde são considerados os ângulos de deformação. A partir desta concepção da estrutura elabora-se a dinâmica inversa utilizando-se uma formulação numérica recursiva de Newton-Euler. Com a avaliação da dinâmica directa faz-se a simulação temporal do sistema utilizando diversos métodos de integração numérica. São apresentadas comparações relativas a eficiência e precisão do sistema, assim como alguns resultados obtidos com os métodos de integração utilizados.
- Dinâmica de manipuladores flexíveis – Parte IIPublication . Martins, José Luiz F.; Tenreiro Machado, J. A.Neste artigo aborda-se a dinâmica directa de manipuladores robóticos com membros flexíveis. A estrutura mecânica do manipulador é composta de membros constituídos de segmentos interligados por juntas rotacionais. Os segmentos são considerados activos ou passivos. A junta rotacional que interliga o segmento activo de um membro, em relação ao membro anterior, representa um grau de liberdade activo, isto é, corresponde ao eixo onde está inserido o actuador. Os segmentos subsequentes podem apresentar deformação (torção e/ou flexão em um ou dois planos) que é compensada nas articulações fictícias dos mesmos. As juntas rotacionais que interligam esses segmentos representam os graus de liberdade passivos, ou seja, correspondem aos eixos onde são considerados os ângulos de deformação. A partir desta concepção da estrutura elabora-se a dinâmica inversa utilizando-se uma formulação numérica recursiva de Newton-Euler. Com a avaliação da dinâmica directa faz-se a simulação temporal do sistema utilizando diversos métodos de integração numérica. São apresentadas comparações relativas a eficiência e precisão do sistema, assim como alguns resultados obtidos com os métodos de integração utilizados.
- Um dispositivo fundamental: o microprocessadorPublication . Santos, VictorEm artigo anterior falamos, ainda que ligeiramente, do enquadramento global da Automatização no Sistema de Produção. Continuaremos esta questão, tema de um pequeno conjunto de conversas que pensamos poder manter consigo nesta Revista, mas, por ora, deixamos as questões gerais e iniciamos a abordagem de outros de natureza tecnológica, começando por falar do dispositivo que, hoje, está na base de quase todos os sistemas que implementam a automatização: o microprocessador. Claro que sabemos que muitos dos nossos eventuais leitores estarão plenamente familiarizados com microprocessadores; no entanto outros não os conhecerão suficientemente e terão até a curiosidade desse conhecimento e assim, embora com o risco de não agradarmos a ninguém, enfastiando uns e sendo demasiado generalistas para outros, começamos por aqui, certos de que «agradar a gregos e troianos será sempre difícil».
- Engenharia concorrentePublication . Ramos, Carlos[Excerto] A evolução económica mundial que teve lugar nos últimos anos conduziu a mudanças significativas no espectro industrial. O clima de recessão que atravessou o mundo inteiro, e que persiste em permanecer na Europa, e a feroz competitividade das novas potências asiáticas levaram a uma reflexão profunda sobre as economias dos países ocidentais, A isso juntaram-se factores políticos que introduziram mais algum distúrbio na fragilizada economia mundial.
- Exploração de dados de custeio baseado em actividades usando um sistema executivo de informação (EIS)Publication . Rodrigues, Maria de Fátima Coutinho; Ramos, Carlos; Vale, ZitaEste artigo apresenta os EIS (Executive information Systems) como ferramenta de apoio à tomada de decisões numa empresa. Uma grande vantagem das ferramentas EIS é que apenas com uma só versão dos dados, um só “data warehouse”, permite uma grande versatilidade de utilização dos dados permitindo responder a necessidades de informação de diferentes utilizadores o que garante a coerência global do sistema, integração e potência a reutilização de informação. Neste artigo, refere-se o uso da tecnologia EIS no apoio ao custeio da produção. Foi empregue um método de custeio recente, designado Custeio Baseado em Actividades (ABC) que reflecte melhor a atribuição de custos às actividades de uma empresa.
- Geração de trajectórias para manipuladores redundantesPublication . Pires, E. J. Solteiro; Tenreiro Machado, J. A.[Excerto] O aparecimento dos algoritmos genéticos (AGs) deu-se no início da década de 50 quando vários investigadores simularam sistemas biológicos. Todavia, os AGs tal como são conhecidos nos dias de hoje devem-se ao trabalho realizado por John Holland (Universidade de Michigan) no fim da década de 60. Desde então o interesse pelos AGs não tem parado de crescer e estes algoritmos são actualmente aplicados num vasto número de áreas tais como em controlo, na identificação e estimação de parâmetros, em robótica, em reconhecimento de voz, em processamento de imagem, em reconhecimento de padrões e no planeamento e escalonamentos de tarefas.
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