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Publicação
Controlo de trajectórias de robots redundantes através de matrizes pseudoinversas
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Orientador(es)
Resumo(s)
Este artigo apresenta os aspectos matemáticos fundamentais da teoria das matrizes inversas generalizadas, analisa as suas principais propriedades e explora a sua aplicação no controlo de trajectórias de robots redundantes. Os robots redundantes apresentam vantagens em relação aos robots clássicos nomeadamente na optimização de trajectórias, no espaço livre ou na presença de obstáculos e na resolução de singularidades. No entanto, para este tipo de robots o controlo cinemático requer o uso de matrizes pseudoinversas. Assim, conceitos associados com o controlo através de pseudoinversas serão apresentados bem como alguns exemplos que mostram as dificuldades que, por vezes, a sua utilização acarreta. Nesta perspectiva, é estudado o controlo de robots planares com três, quatro e cinco graus de liberdade e é analisado o seu comportamento em pontos de singularidade, mostrando-se que, em alguns casos, se obtêm configurações não desejáveis.
Descrição
Palavras-chave
Contexto Educativo
Citação
Duarte, F. & Machado, J. A. T. (1999). Controlo de Trajectórias de Robots Redundantes Através de Matrizes Pseudoinversas. Robótica (36), 12-15