Aplicação ao controlo de manipuladores redundantes

Duarte, Fernando; Tenreiro Machado, J. A.

http://hdl.handle.net/10400.22/13519

Use this identifier to reference this record.

Name:	Description:	Size:	Format:
COM_MachadoTenreiro51.pdf		607.56 KB	Adobe PDF	Download

Send Feedback

Authors

Duarte, Fernando

Tenreiro Machado, J. A.

Abstract(s)

Este artigo apresenta os aspectos matemáticos fundamentais da teoria das matrizes inversas generalizadas, analisa as principais propriedades e explora a sua aplicação no controlo de trajectórias de robots redundantes- Os manipuladores redundantes apresentam vantagens em relação aos manipuladores clássicos nomeadamente na optimização de trajectórias, no espaço livre ou na presença de obstáculos e na resolução de singularidades. No entanto, para este tipo de manipuladores o controlo cinemático requer o uso de matrizes pseudoinversas. Assim, conceitos associados com o controlo através de pseudoinversas serão apresentados bem como alguns exemplos que mostram as dificuldades que, por vezes, a sua utilização acarreta. Nesta perspectiva, é estudado o controlo de um manipulador planar com três graus de liberdade e é analisado o seu comportamento em pontos de singularidade, mostrando-se que em alguns casos se obtêm configurações não desejáveis.