Publication
Aplicação ao controlo de manipuladores redundantes
| dc.contributor.author | Duarte, Fernando | |
| dc.contributor.author | Tenreiro Machado, J. A. | |
| dc.date.accessioned | 2019-04-10T09:34:05Z | |
| dc.date.available | 2019-04-10T09:34:05Z | |
| dc.date.issued | 1997-07-03 | |
| dc.description.abstract | Este artigo apresenta os aspectos matemáticos fundamentais da teoria das matrizes inversas generalizadas, analisa as principais propriedades e explora a sua aplicação no controlo de trajectórias de robots redundantes- Os manipuladores redundantes apresentam vantagens em relação aos manipuladores clássicos nomeadamente na optimização de trajectórias, no espaço livre ou na presença de obstáculos e na resolução de singularidades. No entanto, para este tipo de manipuladores o controlo cinemático requer o uso de matrizes pseudoinversas. Assim, conceitos associados com o controlo através de pseudoinversas serão apresentados bem como alguns exemplos que mostram as dificuldades que, por vezes, a sua utilização acarreta. Nesta perspectiva, é estudado o controlo de um manipulador planar com três graus de liberdade e é analisado o seu comportamento em pontos de singularidade, mostrando-se que em alguns casos se obtêm configurações não desejáveis. | pt_PT |
| dc.description.version | N/A | pt_PT |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10400.22/13519 | |
| dc.language.iso | por | pt_PT |
| dc.subject | Matrizes pseudoinversas | pt_PT |
| dc.subject | Robots redundantes | pt_PT |
| dc.subject | Cinemática inversa | pt_PT |
| dc.subject | Singularidades | pt_PT |
| dc.title | Aplicação ao controlo de manipuladores redundantes | pt_PT |
| dc.type | conference object | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| oaire.citation.conferencePlace | Salamanca | pt_PT |
| oaire.citation.endPage | 10 | pt_PT |
| oaire.citation.startPage | 1 | pt_PT |
| oaire.citation.title | 5ª Jornadas Hispano-Lusas de Engenharia Eléctrica | pt_PT |
| person.familyName | Tenreiro Machado | |
| person.givenName | J. A. | |
| person.identifier.ciencia-id | 7A18-4935-5B29 | |
| person.identifier.orcid | 0000-0003-4274-4879 | |
| person.identifier.rid | M-2173-2013 | |
| person.identifier.scopus-author-id | 55989030100 | |
| rcaap.rights | openAccess | pt_PT |
| rcaap.type | conferenceObject | pt_PT |
| relation.isAuthorOfPublication | 82cd5c17-07b6-492b-b3e3-ecebdad1254f | |
| relation.isAuthorOfPublication.latestForDiscovery | 82cd5c17-07b6-492b-b3e3-ecebdad1254f |