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Publicação
Modelização estatística da dinâmica de manipuladores robóticos
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Orientador(es)
Resumo(s)
Os fenómenos cinemáticos e dinâmicos que ocorrem nos manipuladores robóticos podem ser descritos por um conjunto de equações diferenciais que se baseiam na geometria euclidiana e na física clássica. Todavia, a análise das expressões resultantes é complexa, particularmente para o caso da dinâmica. Devido a este facto, a dinâmica de manipuladores é um tema científico pouco explorado e a investigação efectuada até ao momento tem-se revelado muito limitada. Este artigo estuda a dinâmica e a sua interligação com a cinemática, apoiado na concepção de um novo modelo estatístico. Este modelo, desenvolvido segundo uma perspectiva experimentalista, revela-se apropriado ao tratamento numérico de dados por computador e conduz a resultados claros e precisos. Segundo este ponto de vista,
demonstram-se as propriedades fundamentais destes sistemas mecânicos e sugerem-se novas pistas para o desenvolvimento de robots mais eficientes.
Descrição
Palavras-chave
Contexto Educativo
Citação
Machado, T. & Galhano, A. (1994). Modelização estatística da dinâmica de manipuladores robóticos. Robótica e Automatização, (14-15), 42-57.