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Publicação
Commande d'ordre fractionnaire position/force d'un manipulateur mécanique
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Orientador(es)
Resumo(s)
Cet article étudie l'implementation d'algorithmes d'ordres fractionnaires pour la commande hybride position/force de robots manipulateurs. Les performances du système snt analysées en termes de temps de réponse et de robustesse. Une comparaison avec une stratégie de commande basée sur des algorithmes de type PID est également effectuée. Par ailleurs, des phénomènes non linéaires issus de joints tels que les frottements, les jeux de transmission dynamiques et la flexibilité non linéaires sont étudiés.
Descrição
Palavras-chave
Contrôle Commande position/force Systèmes d'ordre fractionnaire Robotique