Fractional Control of Two Cooperating Manipulators

Ferreira, N. M. Fonseca; Tenreiro Machado, J. A.; Tar, József K.

http://hdl.handle.net/10400.22/13437

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Autores

Ferreira, N. M. Fonseca

Tenreiro Machado, J. A.

Tar, József K.

Resumo(s)

This paper analyzes the dynamic performance of two cooperative robot manipulators. It is studied the implementation of fractional-order algorithms in the position/force control of two cooperating robotic manipulators holding an object. The simulations reveal that fractional algorithms lead to performances superior to classical integer-order controllers.

Palavras-chave

Force control Manipulator dynamics Position control

URI

http://hdl.handle.net/10400.22/13437

Editora

Institute of Electrical and Electronics Engineers

DOI

10.1109/ICCCYB.2008.4721373

Coleções

ISEP – DEE – Comunicações em eventos científicos

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