Publicação
Método visual de deteção de linhas elétricas para veículos aéreos não tripulados
| datacite.subject.fos | Sistemas Autónomos | pt_PT |
| dc.contributor.advisor | Almeida, José Miguel Soares de | |
| dc.contributor.author | Santos, Tiago André Miranda dos | |
| dc.date.accessioned | 2017-09-22T13:44:59Z | |
| dc.date.available | 2020-05-01T00:30:19Z | |
| dc.date.issued | 2017 | |
| dc.description.abstract | A qualidade do serviço das empresas de eletricidade ´e assegurada pela inspeção regular de linhas elétricas e pelos procedimentos de manutenção preventiva. Métodos tradicionais como um helicóptero têm muitas desvantagens, tais como, altos custos e riscos. Os veículos aéreos não tripulados (UAV) estão agora a ser utilizados para efetuar inspeções, uma vez que podem ser equipados com sensores semelhantes aos do helicóptero. Nesta dissertação propõe-se endereçar o problema de aumentar as capacidades de perceção em tempo real dos UAVs para dotá-los de capacidades para operações autónomas e semiautónomas seguras e robustas. Nesse sentido o trabalho irá endereçar um dos componentes do sistema de perceção, nomeadamente a deteção de linhas elétricas por visão. Um novo método para deteção de linhas elétricas em imagens, designado de PLineD, foi desenvolvido, e ´e capaz de melhorar a robustez da deteção mesmo na presença de imagens com ruído de fundo. Como base, usa o algoritmo Edge Drawing (ED), selecionado a partir da comparação efetuada do desempenho de três algoritmos, identificados no estado da arte. O algoritmo foi testado num conjunto de várias imagens reais de linhas elétricas, com múltiplos fundos e condições climatéricas. Os resultados experimentais demonstram que o PLineD ´e eficaz e capaz de ser implementado numa pipeline de processamento de imagem em tempo real. | pt_PT |
| dc.description.abstract | The electrical companies service quality is ensured by regular power line inspection and by preventive maintenance procedures. Traditional methods like an helicopter have many disadvantages such as, high costs and risks. Unmanned Aerial Vehicles (UAV) are now being used to carry out inspections given that it can be equipped with similar sensors to helicopter. This paper is part of the efforts to address the problem of improving the real-time perception capabilities of UAVs for endowing them with capabilities for safe and robust autonomous and semi autonomous operations. And focuses in one of the components of the perception system, namely the vision based power line detection. A new method of vision based power line detection algorithm denoted by PLineD, was developed, and it’s able to improve the detection robustness even in the presence of images with background noise. As a base, it uses the Edge Drawing (ED) algorithm, selected from the performance comparison of three algorithms, identified in the state of the art. The algorithm was tested in real outdoor images of a dataset with multiple backgrounds and weather conditions. The experimental results demonstrates that the PLineD is effective and able to implemented in real-time image processing pipeline. | pt_PT |
| dc.identifier.tid | 201734737 | pt_PT |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10400.22/10319 | |
| dc.language.iso | por | pt_PT |
| dc.subject | Linhas Elétricas | pt_PT |
| dc.subject | Edges | pt_PT |
| dc.subject | Deteção | pt_PT |
| dc.subject | PLineD | pt_PT |
| dc.subject | Power lines | pt_PT |
| dc.subject | Detection | pt_PT |
| dc.title | Método visual de deteção de linhas elétricas para veículos aéreos não tripulados | pt_PT |
| dc.type | master thesis | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| rcaap.rights | openAccess | pt_PT |
| rcaap.type | masterThesis | pt_PT |
| thesis.degree.name | Mestrado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores | pt_PT |