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- Translation, adaptation, and validation in portuguese of an acceptance scale for human–robot interaction in an industrial contextPublication . Pinto, Ana; Lemos, Letícia; Carvalho, Carla; Santos, Joana; Menezes, Paulo; Nomura, Tatsuya; Santos, JoanaIndustry 4.0, characterized by the integration of advanced technologies across various industrial domains, is now evolving intoIndustry 5.0, which emphasizes the human perspective, resilience, and sustainability. In this context, the study of humanbehavior and attitudes towards human–robot interaction (HRI) is crucial for understanding the acceptance of this emergingtechnology, which, in turn, can drive the development of more well-designed industrial robotic systems. This paper is aimed attranslating, adapting, and validating a scale designed to measure acceptance in the context of HRI within industrial settings,with a focus on collaborative robots (cobots). To conduct an exploratory factor analysis (EFA), 140 participants (male = 45%,female = 52%, and nonbinary = 3%) were recruited. The results revealed a four-factor structure for the Frankenstein SyndromeQuestionnaire–Industrial Context (FSQ-IC): “general anxiety towards cobots” (α = 0 87), “trustworthiness towards developersof cobots” (α = 0 83), “apprehension towards cobots in the industrial context” (α = 0 73), and “expectation of cobots in socialchange” (α = 0 69). For further validation and to help ensure the validity and reliability of the adapted scale, a confirmatoryfactor analysis (CFA) was conducted with a sample of 210 participants (male = 45%, female = 53%, and nonbinary = 2%). Themodel fit indices, including a χ2/df of 3.14 and root mean square error of approximation (RMSEA) of 0.10, indicated anacceptable fit. The goodness-of-fit index (GFI), comparative fit index (CFI), and normed fit index (NFI) were 0.88, 0.90, and0.86, respectively, all within acceptable ranges. Convergent and discriminant validities were also analyzed. An analysis of thedifferences in perceptions of acceptance based on sociodemographic variables (gender, experience with robots, educationallevel, and age) was conducted. Only gender revealed significant differences. Considering the psychometric qualities of theinstrument, the FSQ-IC is valid and reliable for assessing acceptance in HRI.
- Estudo e Implementação de um Sistema de Inspeção de GradesPublication . SOARES, JOSÉ MIGUEL PINHO; Dias, André Miguel PinheiroA presente dissertação foi desenvolvida no âmbito da unidade curricular de TEDI (Tese/Dissertação) do Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores (MEEC) - Especialização em Sistemas Autónomos. O controlo de qualidade é um dos principais setores de qualquer indústria da área da produção. Na Super Bock Group, S.A. (SBG), tal não é exceção, tendo sido realizado um estágio curricular com o objetivo de implementar um sistema de inspeção de grades, de maneira a assegurar a qualidade dos seus produtos, nomeadamente, as grades de cerveja que devem estar completamente cheias antes de serem exportadas. Além disso, este sistema deveria ainda ter a capacidade de inspecionar diferentes tipos de grades com diferentes capacidades e estruturas organizacionais. Assim, após alguma discussão e análise das possíveis soluções, optou-se pela utilização do sensor de visão 3D O3D302. Porém, dado o custo associado, decidiu-se a implementação de duas soluções: • Solução com PLC: inspeção recorrendo a software comercial fornecido pela empresa do sensor. Posterior integração com um Programmable Logic Controller (PLC) para remoção das grades defeituosas da linha de produção, assim como a apresentação de dados relevantes numa Human-Machine Interface (HMI). • CrateSense: inspeção recorrendo às funcionalidades básicas do sensor O3D302, recolhendo apenas as distâncias obtidas pelo mesmo a cada leitura realizada. Posteriormente, aplicação de diferentes scripts para a avaliação das grades e respetiva apresentação dos resultados. Começando pela primeira solução, foram desenvolvidos diferentes programas de maneira a obter um sistema o mais completo possível. Primeiramente foram configuradas aplicações de completeness check para os diferentes tipos de grade a inspecionar (Super Bock (0,33cl), Super Bock mini (0,20cl) e Carlsberg (0,25cl)). De seguida, recorreu-se a uma ligação Ethernet (protocolo de comunicação Profinet) para a comunicação com um PLC que, após a interpretação das leituras obtidas pelo sensor, avalia a respetiva grade e ativa um dispositivo pusher caso seja necessária a remoção da mesma. Por último, o PLC envia ainda informações estatísticas para uma HMI para que os responsáveis pela linha de produção possam estar sempre atualizados relativamanete ao estado da inspeção. Com o software pronto, procedeu-se a colocação do sistema na terceira linha de produção da SBG. De maneira a posicionar corretamente o sensor, foi desenvolvido um suporte especificamente para a ocasião, tendo sido ainda montado todo o hardware numa caixa, para maior segurança e organização do sistema. Posto isto, o sistema de inspeção foi devidamente testado e validado, conferindolhe uma elevada eficácia na deteção de grades com falta de garrafas, o que contribuiu para a sua utilização regularmente. Relativamente à segunda solução, esta consiste na aquisição de distâncias pelo sensor O3D302, simulando um sensor Time-of-Flight (TOF) de baixo custo, a partir de uma ligação Ethernet (protocolo Transmission Control Protocol/Internet Protocol (TCP/IP)). Assim, a partir de diferentes scripts desenvolvidos, estes dados são devidamente trabalhados e transformados em point clouds, permitindo a utilização de técnicas de processamento de imagem na deteção de grades com falta de garrafas. Por último, a solução deve avaliar as grades e defini-las como cheias ou underfilled para que, posteriormente, o pusher pudesse retirar as grades defeituosas da linha.