Publication
Controlo de estrutura variável de manipuladores com folgas e flexibilidade nos eixos
| dc.contributor.author | Tenreiro Machado, J. A. | |
| dc.date.accessioned | 2019-04-09T10:14:49Z | |
| dc.date.available | 2019-04-09T10:14:49Z | |
| dc.date.issued | 1995-07-06 | |
| dc.description.abstract | Este artigo estuda o controlo de manipuladores com folgas e flexibilidade nos eixos através de um controlador com estrutura variável (CEV). O algoritmo é composto por um modelos de referência, a partir do qual se calcula a superfície de um deslizamento, e por uma acção de controlo, que obriga o sistema a seguir o modelo considerado. No primeiro bloco estuda-se a adopção de modelos de primeira e segunda ordem (MPO's e MSO's). No segundo bloco estuda-se uma acção de controlo proporcional versus saturação. Com esta estratégia elimina-se a fase de aproximação e a frequência de comutação existente na fase de deslizamento. Para um manipulador com eixos rígidos um CEV associado a um MPO clássico mostra-se suficiente sendo, assim, desnecessária a adopção de um MSO. No entanto, na presença de folgas ou de flexibilidade nos eixos, o MPO revela-se instável ao passo que o CV associado ao MSO apresenta um bom desempenho e elavada robustez. | pt_PT |
| dc.description.version | N/A | pt_PT |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10400.22/13483 | |
| dc.language.iso | por | pt_PT |
| dc.subject | Robots | pt_PT |
| dc.subject | Manipuladores | pt_PT |
| dc.subject | Controlo | pt_PT |
| dc.subject | Flexibilidade | pt_PT |
| dc.subject | Folgas | pt_PT |
| dc.title | Controlo de estrutura variável de manipuladores com folgas e flexibilidade nos eixos | pt_PT |
| dc.type | conference object | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| oaire.citation.conferencePlace | Porto | pt_PT |
| oaire.citation.endPage | 10 | pt_PT |
| oaire.citation.startPage | 1 | pt_PT |
| oaire.citation.title | 4ª Jornadas Luso-espanholas de Engenharia Electrotécnica | pt_PT |
| person.familyName | Tenreiro Machado | |
| person.givenName | J. A. | |
| person.identifier.ciencia-id | 7A18-4935-5B29 | |
| person.identifier.orcid | 0000-0003-4274-4879 | |
| person.identifier.rid | M-2173-2013 | |
| person.identifier.scopus-author-id | 55989030100 | |
| rcaap.rights | openAccess | pt_PT |
| rcaap.type | conferenceObject | pt_PT |
| relation.isAuthorOfPublication | 82cd5c17-07b6-492b-b3e3-ecebdad1254f | |
| relation.isAuthorOfPublication.latestForDiscovery | 82cd5c17-07b6-492b-b3e3-ecebdad1254f |