Browsing by Issue Date, starting with "1995-07-06"
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- Controlo Híbrido de manipuladores robóticosPublication . Azenha, Abílio; Tenreiro Machado, J. A.Numerosas tarefas envolvem manipulação requerem um controlo de força e de posição. Todavia, provou-se que os dois tipos de solicitações são incompatíveis, isto é, que não é possível controlar simultaneamente as duas variáveis. Nesta perspectiva foi proposto o algoritmo de controlo híbrido cujo princípio de funcionamento assenta na projecção em espaços ortogonais dos dois tipos de variáveis. No entanto, são conhecidas poucas experiências sobre este tipo de algoritmo. Este artigo debruça-se sobre diversos aspectos relativos à sua dinâmica e à sua robustez e desenvolve uma arquitectura alternativa baseada na teoria dos sistemas de estrutura variável.
- Controlo de estrutura variável de manipuladores com folgas e flexibilidade nos eixosPublication . Tenreiro Machado, J. A.Este artigo estuda o controlo de manipuladores com folgas e flexibilidade nos eixos através de um controlador com estrutura variável (CEV). O algoritmo é composto por um modelos de referência, a partir do qual se calcula a superfície de um deslizamento, e por uma acção de controlo, que obriga o sistema a seguir o modelo considerado. No primeiro bloco estuda-se a adopção de modelos de primeira e segunda ordem (MPO's e MSO's). No segundo bloco estuda-se uma acção de controlo proporcional versus saturação. Com esta estratégia elimina-se a fase de aproximação e a frequência de comutação existente na fase de deslizamento. Para um manipulador com eixos rígidos um CEV associado a um MPO clássico mostra-se suficiente sendo, assim, desnecessária a adopção de um MSO. No entanto, na presença de folgas ou de flexibilidade nos eixos, o MPO revela-se instável ao passo que o CV associado ao MSO apresenta um bom desempenho e elavada robustez.
- Planeamento de trajectórias para robot industrialPublication . Lopes, A. Mendes; Tenreiro Machado, J. A.Num sistema robótico, o planeamento de trajectórias é responsável pela geração (em cada intervalo de amostragem) de referências de posição, de velocidade e de aceleração para cada junta. Consideram-se duas abordagens distintas ao planeamento de trajectórias. A primeira requer a especificação de um conjunto de condições a serem obedecidas. Neste caso, para executar um movimento entre pontos definidos, é suficiente interpolar uma função que satisfaça as condições pré-estabelecidas. A segunda abordagem requer a especificação da "curva" desejada. Neste artigo são estudados alguns algoritmos para a geração de trajectórias sob o ponto de vista cinemático. Assim, são apresentadas diversas formas de especificar uma trajectória, são estudados algoritmos de interpolação de trajectórias no espaço operacional ou no espaço das juntas e, por último, compara-se o desempenho desses algoritmos para um robot industrial.