Publication
Simulação dinâmica de manipuladores flexíveis
| dc.contributor.author | Martins, José Luiz Ferreira | |
| dc.contributor.author | Tenreiro Machado, J. A. | |
| dc.date.accessioned | 2019-04-09T15:12:54Z | |
| dc.date.available | 2019-04-09T15:12:54Z | |
| dc.date.issued | 1996-06-16 | |
| dc.description.abstract | Neste trabalho mostra-se uma forma de abordagem de simulação dinâmica de um manipulador robótico com membros flexíveis. A estrutura mecânica deste manipulador é composta de membros constituídos de segmentos rígidos interligados por juntas rotacionais. Os segmentos são considerados activos ou passivos. Os segmentos passivos podem apresentar deformação, com flexão em um e/ou dois planos e/ou torção, que é compensada nas articulações fictícias dos mesmos. A partir desta concepção da estrutura elabora-se a dinâmica inversa utilizando-se uma formulação numérica recursiva de Newton-Euler, semelhante à utilizada para sistemas rígidos. Pela manipulação adequada de alguns vetores de entrada, na rotina de estruturação da dinâmica inversa, obtém-se a matriz de massa e os vetores relacionados com a acção da gravidade, de Coriolis e centrípeta. Dessa forma, obtém-se o sistema dinâmico directo da estrutura discretizada com ngl graus de liberdade. Com a avaliação da dinâmica directa faz-se a simulação, com discretização temporal, desse sistema utilizando alguns métodos explícitos de integração numérica de Runge-Kutta, especificamente, RK2, RK4 e RK10. São apresentadas comparações relativas a eficiência e precisão do sistema, assim como alguns resultados obtidos com os métodos de integração utilizados. | pt_PT |
| dc.description.version | N/A | pt_PT |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10400.22/13502 | |
| dc.language.iso | eng | pt_PT |
| dc.subject | Robótica | pt_PT |
| dc.subject | Manipuladores flexíveis | pt_PT |
| dc.subject | Simulação dinâmica | pt_PT |
| dc.title | Simulação dinâmica de manipuladores flexíveis | pt_PT |
| dc.type | conference object | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| oaire.citation.conferencePlace | Recife | pt_PT |
| oaire.citation.endPage | 8 | pt_PT |
| oaire.citation.startPage | 1 | pt_PT |
| oaire.citation.title | IV Congresso de Engenharia Mecânica Norte-Nordeste | pt_PT |
| person.familyName | Tenreiro Machado | |
| person.givenName | J. A. | |
| person.identifier.ciencia-id | 7A18-4935-5B29 | |
| person.identifier.orcid | 0000-0003-4274-4879 | |
| person.identifier.rid | M-2173-2013 | |
| person.identifier.scopus-author-id | 55989030100 | |
| rcaap.rights | openAccess | pt_PT |
| rcaap.type | conferenceObject | pt_PT |
| relation.isAuthorOfPublication | 82cd5c17-07b6-492b-b3e3-ecebdad1254f | |
| relation.isAuthorOfPublication.latestForDiscovery | 82cd5c17-07b6-492b-b3e3-ecebdad1254f |