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- Investigação científica na área do C.IM.Publication . Ramos, Carlos[Excerto] Objectivos e Actividades Apesar da actividade de Investigação Científica e Desenvolvimento (I&D) na área do CIM (Computer Integrated Manufacturing) ser no ISEP/IPP, têm sido alcançados resultados no muito significativos, provando a possibilidade de viabilização desta actividade inserida numa escola do Ensino Superior Politécnico. Quando, em Novembro de 1993, fui convidado a dinamizar a actividade de I&D no ISEP procurei estabelecer um plano estratégico que viabilizasse a I&D nesta Escola. Sendo originário das áreas de Robótica e Inteligência Artificial, procurei seleccionar áreas onde a I&D pudesse ter sucesso no ISEP. A área do CIM pareceu ser aquela mais adequada devido a dois factores chave: O investimento substancial que a Escola pretendia fazer nessa área através da aquisição de um Sistema Flexível de Fabrico instalado recentemente no Centro CIM do ISEP (ver secção 3) e o facto do CIM poder envolver investigadores de diversos Departamentos desta Escola (Informática, Electrotécnia e Mecânica).
- Variable structure control of robots with nonlinear friction and backlash at the jointsPublication . Azenha, Abílio; Tenreiro Machado, J. A.This paper investigates the control of robots with nonlinear friction and dynamic backlash in the joints. The study is based on the describing function (DF) of nonlinear systems. The controllers studied are the first order model and the second order model variable structure controllers (FOM-VSC and SOM-VSC). We start by studying nonlinear plants consisting of a mass subjected to Coulomb plus viscous friction or two masses subjected to dynamic backlash. The worst case for the limit cycle generation is found to be the closed-loop system having two masses with backlash. On the other hand, the closed-loop system of a mass with nonlinear friction is found to be amenable to control without limit cycles. By decoupling the joints of the robot we find similar results within a good accuracy range.