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- Geração e representação de planos para o planeamento do processoPublication . Rocha, João; Ramos, Carlos; Vale, ZitaNeste artigo vamos descrever um sistema designado TPMS (Task Planning for Manufacturing Systems) que tem por finalidade efectuar a geração automática de planos simbólicos para tarefas de fabrico. Este sistema é especialmente útil como auxiliar do Planeamento do Processo, podendo ser também utilizado para estimar o plano óptimo, auxiliando desse modo a fase de Planeamento da Produção, embora não seja concebido para o planeamento operacional de tarefas industriais. O sistema TPMS é capaz de gerar todos os planos, mas só o faz quando o problema não conduz à explosão combinacional. Nestes casos é gerado apenas o melhor plano, atendendo ao critério de minimização do tempo de execução.
- Dinâmica de manipuladores flexíveisPublication . Martins, José F. Luiz; Machado, J. A. TenreiroNeste artigo aborda-se a dinâmica directa de manipuladores robóticos com membros flexíveis. A estrutura mecânica do manipulador é composta de membros constituídos de segmentos interligados por juntas rotacionais. Os segmentos são considerados activos ou passivos. A junta rotacional que interliga o segmento activo de um membro, em relação ao membro anterior, representa um grau de liberdade activo, isto é, corresponde ao eixo onde está inserido o actuador. Os segmentos subsequentes podem apresentar deformação (torção e/ou flexão em um ou dois planos) que é compensada nas articulações fictícias dos mesmos. As juntas rotacionais que interligam esses segmentos representam os graus de liberdade passivos, ou seja, correspondem aos eixos onde são considerados os ângulos de deformação. A partir desta concepção da estrutura elabora-se a dinâmica inversa utilizando-se uma formulação numérica recursiva de Newton-Euler. Com a avaliação da dinâmica directa faz-se a simulação temporal do sistema utilizando diversos métodos de integração numérica. São apresentadas comparações relativas a eficiência e precisão do sistema, assim como alguns resultados obtidos com os métodos de integração utilizados.