Browsing by Author "Teixeira, Catarina da Costa"
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- Trajetórias de contorno de obstáculosPublication . Teixeira, Catarina da Costa; Malheiro, Maria Benedita Campos NevesA crescente demanda por soluções de automação e robótica aplicadas à indústria, especialmente no setor logístico e de armazém, tem vindo a impulsionar o desenvolvimento de técnicas que otimizem o funcionamento e eficiência dos processos de transporte e manuseio de mercadorias. Neste contexto, os Autonomous Mobile Robot (AMR) ganham destaque pela sua capacidade de movimentação independente, sem necessidade de adaptação do ambiente ao seu redor e por oferecerem soluções inovadoras para tarefas repetitivas e de alto risco. Este projeto aborda o desenvolvimento de uma solução capaz de aprimorar os algoritmos de navegação utilizados em AMR, especificamente aplicados a um empilhador autónomo. A necessidade de desenvolvimento deste projeto prende-se com as limitações do veículo em reagir a alguns obstáculos inesperados e a ambientes de dimensão reduzida. A solução proposta visa melhorar a adaptabilidade do AMR em ambientes de armazém, onde é fulcral assegurar manobras em espaços estreitos e o replaneamento de rotas alternativas pelo ambiente. Para suprir estes objetivos, desenvolveram-se novos algoritmos de contorno de obstáculos, com capacidade para planear e ajustar trajetórias de forma autónoma, incorporando funcionalidades como marcha atrás para lidar com restrições de mobilidade. Este algoritmo foi implementado em C++ e integrado na arquitetura ROS da empresa, utilizando o simulador 3D Gazebo para testes preliminares. A estratégia de desenvolvimento incluiu uma fase inicial de análise de algoritmos de planeamento de trajetória e uma posterior, de implementação de técnicas compatíveis com mapeamento 2D e com as restrições cinemáticas da empilhadora. Os resultados obtidos mostram que as soluções idealizadas melhoram significativamente a capacidade de navegação do robô em ambientes complexos, funcionando como uma abordagem inicial promissora para o problema, a ser aprofundado no futuro. Desta forma, este trabalho contribui como um primeiro passo para o avanço das tecnologias de robótica industrial, oferecendo soluções de planeamento de trajetória alternativas que tornam a navegação mais fluída e autónoma.