Browsing by Author "Silva, Carlos Miguel Mendonça e"
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- Simulação da navegação de um AUV baseada na deteção de Ghost Nets com recurso a Deep LearningPublication . Silva, Carlos Miguel Mendonça e; Silva, Eduardo Alexandre Pereira daOs últimos 70 anos têm vindo a registar um aumento de detritos plásticos encontrados no oceano. Estes englobam uma quantidade considerável de lixo derivado de atividades piscatórias, sendo estas maioritariamente artes de pesca perdidas ou deliberadamente abandonadas, denominadas de Ghost Nets. Dada a necessidade da preservação do ambiente, um Autonomous Underwater Vehicle (AUV) poderá servir como plataforma para a deteção e recuperação destas redes. Assim, a presente dissertação insere-se no contexto do projeto NetTag. Esta propõe o desenvolvimento de uma solução simulada para a navegação do AUV Inspection and Recovery Intelligent System (IRIS) baseada na deteção visual de Ghost Nets com recurso a Deep Learning, a fim de conduzir o veículo ao encontro das mesmas para a sua posterior recuperação. Desta forma, foram desenvolvidos os diferentes componentes do sistema, tendo por base o Stonefish para o ambiente de simulação. Este é lançado e gerido por um orquestrador que controla o modelo do IRIS com base nas inferências executadas pela sua câmara frontal. Estes valores traduzem-se, posteriormente, em comandos destinados aos thrusters. Por sua vez, as inferências fundamentam-se no modelo YOLOv5 nano treinado com um dataset criado para esta dissertação. Após a validação isolada de cada componente, procedeu-se ao teste da simulação completa que incorporou todos os componentes desenvolvidos. Foram obtidos resultados satisfatórios, tendo-se verificado a aproximação do submarino à rede de forma autónoma.