Browsing by Author "Pereira, Ricardo Daniel Carneiro"
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- Sistema de Parametrização Automática e Mapeamento em Tempo Real com Recurso a Sonares Multi-feixePublication . Pereira, Ricardo Daniel Carneiro; Silva, Eduardo Alexandre Pereira daAo longo dos últimos anos, o Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA) sediado no Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP), tem vindo a participar em diversos projetos nacionais e europeus, nas múltiplas áreas da robótica móvel. Fruto deste trabalho faz agora parte de um projeto europeu, cujo propósito é o desenvolvimento de um sistema de mineração subaquático capaz de operar em minas inundadas a céu aberto, no qual ´e responsável pelo desenvolvimento dos sistemas de localização e mapeamento. No âmbito desta dissertação foi desenvolvido o sistema responsável por realizar o mapeamento em tempo real de todo o ambiente subaquático, requerido para a operação do veículo de mineração. Todavia, de modo a possibilitar a implementação do mesmo, várias camadas de software responsáveis por parametrizar, filtrar, reconstruir e visualizar, foram desenvolvidas. Com base numa análise da literatura, o sensor escolhido para a implementação deste sistema foi o sonar multi-feixe. Contudo, tal como as câmaras, também os sonares necessitam de ser calibrados e parametrizados, sendo em muitos casos, necessária uma parametrização dinâmica e constante do sensor. Foi este problema que levou ao desenvolvimento do sistema capaz de parametrizar os sonares automaticamente, definindo parâmetros como alcances e ganhos. Com este objetivo, foram utilizados não só a informação do próprio sensor, mas também informações externas, como dados da navegação do veículo a qual os sonares estavam acoplados. Paralelamente ao sistema de parametrização, foi também desenvolvido o sistema de mapeamento e visualização, responsável por reconstruir o mundo em tempo real. Os resultados obtidos demonstraram que o sistema foi capaz de realizar os objetivos propostos, tendo sido o mesmo implementado e testado na demonstração final do projeto no qual esta dissertação se enquadra, o VAMOS.