Browsing by Author "Oliveira, Alexandre Amaral"
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- Projeto e Desenvolvimento de um Veículo Autónomo Aéreo para Mitigação de Derrames de PetróleoPublication . Oliveira, Alexandre Amaral; Dias, André Miguel PinheiroA utilização e desenvolvimento de veículos aéreos não tripulados (UAV), tem emergido rapidamente no nosso quotidiano, assumindo um papel crucial em diversas áreas comerciais, de defesa, prevenção e proteção. Uma das possíveis aplicações consiste na utilização destas plataformas em tarefas de monitorização e mitigação de derrames petrolíferos, de forma a minimizar o impacto ambiental causado por estes desastres. Esta dissertação insere-se no âmbito dos projetos Robotic Oil Spill Mitigation (ROSM) e First line response to oil spills based on native microorganisms cooperation (SpilLess), e propõe-se desenvolver um veículo autónomo aéreo de asa rotativa, capaz de identificar, localizar e mitigar os derrames, utilizando um sistema de libertação de consórcios de bactérias e nutrientes. Desta forma, foram desenvolvidos todos os aspetos mecânicos e eletrónicos, resultando uma nova plataforma hexacopter com um formato inovador, composto por um sistema de gimbal, na região frontal, um conjunto de câmaras de espetro visível e infra-vermelho, um sensor LiDAR, um sistema de controlo de baixo nível, constituído por um autopilot, um Global Navigation Satellite System (GNSS) e um Inertial Measurement Unit (IMU) de alta precisão, um computador de bordo, utilizado para as tarefas de processamento e controlo autónomo, e um sistema de dispersão de bactérias. Com os circuitos elétricos validados, procedeu-se `a realização dos testes de voo, em ambientes indoor e outdoor, permitindo ajustar os parâmetros de controlo do veículo. Os resultados experimentais demonstraram que a plataforma foi implementada com sucesso.