Browsing by Author "Lomba, Caio Teixeira"
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- Análise comparativa entre métodos de Northseeking para veículo de mineração subaquáticaPublication . Lomba, Caio Teixeira; Almeida, José Miguel Soares deA navegação autónoma ´e um tópico muito importante em robótica móvel nos dias atuais, sendo que a orientação ´e um desafio quando a navegação ´e em ambientes subaquáticos, pois algumas tecnologias não podem ser utilizadas neste tipo de ambiente. Nas aplicações de mineração subaquáticas a utilização de magnetómetros para obter a orientação do veículo pode ser comprometida devido as interferências magnéticas presentes neste ambiente. Sendo assim a comunidade robótica tem vindo a desenvolver métodos capazes de localizar o norte terrestre com a utilização de sensores como o giroscópio que são sensíveis a rotação angular da Terra. Este processo ´e denominado de Northseeking. Esta dissertação propõe o desenvolvimento de um sistema composto por uma turning table e um sensor inercial que seja capaz de realizar diversos processos de Northseeking para um ambiente subaquático. Foi realizado uma comparação de diversos métodos estáticos e dinâmicos apresentados no estado da arte. Esta comparação visa analisar os métodos em relação a precisão e a exatidão, e para isso foi desenvolvido um setup experimental que utiliza um sistema GPS para obter um valor real do ˆangulo em relação ao norte e poder comparar com os valores obtidos pelos métodos. Por fim, estes métodos foram testados em ambiente real para validar o desempenho dos mesmos. Estes testes foram realizados em uma mina inundada a céu aberto na Irlanda, no âmbito do projeto ¡VAMOS!, onde o sistema desenvolvido foi fixado `a máquina de mineração subaquática.