Browsing by Author "Campos, Filipe Daniel de Jesus Oliveira"
Now showing 1 - 1 of 1
Results Per Page
Sort Options
- Obtenção de informações para preensão e movimento em manipuladores robóticos através de técnicas além da visãoPublication . Campos, Filipe Daniel de Jesus Oliveira; Silva, Manuel Fernando dos SantosNeste trabalho, são estudadas tecnologias de perceção sensorial proprioceptiva e exteroceptiva física, com foco na obtenção de informações sobre o contacto e o objeto, que podem ser utilizadas para ajustar comportamentos em caso de escorregamento do objeto, corrigir trajetórias ou cancelar um procedimento com base na resposta do objeto manipulado. A integração de informações adicionais além da visão permite aumentar a robustez do sistema robótico, evitando a sua dependência exclusiva da visão, que pode ser limitada em ambientes de baixa visibilidade ou com oclusões. Especificamente, este estudo utiliza tecnologias de perceção sensorial proprioceptiva, com um sensor de Força e Binário (F/B) de 6 Degrees of Freedom (DoF) instalado no punho de um manipulador robótico, para obter informações sobre o contacto entre o objeto e a ferramenta, bem como características do próprio objeto durante tarefas de manipulação. As informações obtidas incluem a deteção de objeto e de escorregamento total, a transformação das componentes de F/B para uma referência de preensão, a estimativa da massa e da posição do Centro de Massa (CoM) do objeto, a classificação de objetos e a estimativa da orientação unidimensional do objeto. O trabalho é desenvolvido no ambiente Robot Operating System (ROS), utilizando a ferramenta de simulação Gazebo e o software Octave. O ambiente de simulação inclui o manipulador robótico UR5, o sensor de F/B Robotiq FT 300, e a garra de dois dedos Robotiq 2F-85. Para validar o sistema proposto e demonstrar os resultados obtidos, são realizados testes de manipulação de três objetos com diferentes propriedades físicas ao longo de quatro trajetórias. Três dessas trajetórias são executadas sem escorregamento entre o objeto e a ferramenta, enquanto uma inclui a presença de escorregamento, permitindo evidenciar as vantagens e limitações da solução desenvolvida. Os testes apresentaram bons resultados durante a execução das trajetórias, após a fase de preensão e antes do posicionamento do objeto. No entanto, a estimativa da posição do CoM do objeto durante o escorregamento requer mais investigação para garantir a convergência do método de orientação. São apresentadas sugestões de melhoria com base nos resultados, que poderão servir como base para investigações futuras.