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Perceção cooperativa para planeamento de trajetórias de um veículo terrestre
| dc.contributor.advisor | Dias, André Miguel Pinheiro | |
| dc.contributor.author | Reis, André Filipe Costa Pacheco | |
| dc.date.accessioned | 2020-01-27T14:21:55Z | |
| dc.date.available | 2020-11-15T01:30:22Z | |
| dc.date.issued | 2019 | |
| dc.description.abstract | Esta dissertação resulta de um trabalho de investigação relativamente ao estudo de um cenário de cooperação multi-robótica. O trabalho tem um elevado foco na perceção robótica, onde através de um sensor LIDAR e outros sensores auxiliares, se tenta encontrar um caminho ótimo para um UGV através de um planeador baseado em RRT. O outro robô, o UAV, ´e responsável pela decisão da zona a mapear, onde se efetua uma decisão da área máxima a mapear por forma a reduzir a complexidade computacional. Com os dados recolhidos pelo UAV, efetua-se uma transformação de referencial para representar as coordenadas adquiridas no referencial global, onde se procede a uma filtragem de pontos, para eliminar ruído na amostra, seguindo-se uma segmentação `a nuvem de pontos filtrada. Tenta-se encaixar o número máximo possível de planos nesta amostra por forma a percecionar o que se está a mapear, classificando então o que ´e espaço ocupado, que corresponde a zonas com elevado declive, altura ou fora do alcance do UGV, do espaço não ocupado. Com esta informação, alimenta-se o planeador de trajetória e produz-se um caminho ótimo até ao alvo definido inicialmente ou até ao local mais próximo que ´e conhecido no mapa, se o alvo não estiver incluído na informação percecionada. Todo o trabalho desenvolvido foi validado recorrendo ao simulador MORSE, emulando cenários e mensagens de sensores compatíveis com o middleware ROS, para uma simulação em tempo real. | pt_PT |
| dc.description.abstract | This thesis works with LIDAR technology, focusing on processing this sensor data in a context of multirobotic cooperation, between two robots - One UAV and one UGV. The UAV is responsible for mapping the area where the UGV plans to cross and the goal is to apply path planning techniques based on an RRT planner in the data processed. With the data collected by the LIDAR sensor attached to the UAV, it’s applied two transformations in order to visualize the collected points in the world frame. Then the data is filtered to remove noise points and to discard points outside the area considered for UGV motion. The next step is the segmentation that tries to fit as many planes as we can on the data with the objective to filter ground points and discard noisy points, and a set of points with high covariance in Z axis. With this processing, it should be possible to distinguish between occupied and free cells, and this information is fed in the path planner to find the optimal path to the mission or, if the goal is not within the mapped area, then the robot should move towards the end of that area, and wait for more environment information. The development is validated with MORSE simulator, performing tests within ROS middleware, with scenarios and sensor messages emulating real sensors. | pt_PT |
| dc.identifier.tid | 202342379 | pt_PT |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10400.22/15395 | |
| dc.language.iso | por | pt_PT |
| dc.subject | Perceção | pt_PT |
| dc.subject | Colaboração multi-robótica | pt_PT |
| dc.subject | Heightmap | pt_PT |
| dc.subject | Segmentação de solo | pt_PT |
| dc.subject | Path Planning | pt_PT |
| dc.title | Perceção cooperativa para planeamento de trajetórias de um veículo terrestre | pt_PT |
| dc.type | master thesis | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| rcaap.rights | openAccess | pt_PT |
| rcaap.type | masterThesis | pt_PT |
| thesis.degree.name | Mestrado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores - Sistemas Autónomos | pt_PT |