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Graph-SLAM Approach for Indoor UAV Localization in Warehouse Logistics Applications

2021Master thesis Open access
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dc.contributor.advisorDias, André Miguel Pinheiro
dc.contributor.authorAntunes, José Filipe da Silva Oliveira
dc.date.accessioned2022-03-02T12:03:18Z
dc.date.available2023-11-17T01:31:48Z
dc.date.issued2021
dc.description.abstractIn the context of Industry 4.0, warehouses are transforming and new solutions are allowing more warehouse tasks to be executed in autonomous ways. The use of robots is a great advantage and a great addition to the autonomy of such structures since they can help with the automatic cyclic counting of the inventory, the localization of hard-to-find items, and the access to narrow or high storage areas. In this context, the usage of an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) becomes a requirement in this type of operations. Nevertheless, using this type of robots inside a warehouse comes with great engineering challenges such as indoor autonomous localization and navigation, collision avoidance, and automated UAV fleet management. Therefore, this thesis addresses the development of a localization framework based in Graph-SLAM that is capable of calculating the real-time position and orientation of a commercial UAV in warehouse scenarios.pt_PT
dc.description.abstractNo contexto da Indústria 4.0, os armazéns estão a sofrer transformações e a criar soluções que permitem que cada vez mais tarefas relacionadas com estas infraestruturas sejam realizadas de forma autónoma. A utilização de robôs traz grandes vantagens e grandes acréscimos à autonomia de tais estruturas pois estes podem ajudar na contagem cíclica e automática do inventário, na localização de stock difícil de encontrar e no acesso a áreas de armazenamento estreitas ou altas. Neste contexto, o uso de um UAV torna-se um requisito neste tipo de operações. No entanto, o uso deste tipo de robôs dentro de um armazém apresenta grandes desafios de engenharia, como a localização e navegação autónoma, a prevenção e deteção de colisões e a gestão automatizada de frotas de veículos. Neste contexto, esta tese aborda o desenvolvimento de um algoritmo de localização capaz de calcular a posição e orientação em tempo real de um UAV em cenário de armazém indoor.pt_PT
dc.identifier.tid202936805pt_PT
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10400.22/20078
dc.language.isoengpt_PT
dc.subjectIndoor Localizationpt_PT
dc.subjectSLAMpt_PT
dc.subjectGraph-SLAMpt_PT
dc.subjectUAVpt_PT
dc.subjectIndustry 4.0,pt_PT
dc.subjectROSpt_PT
dc.subjectTagspt_PT
dc.subjectDJIpt_PT
dc.subjectLocalização Indoorpt_PT
dc.subjectIndústria 4.0pt_PT
dc.titleGraph-SLAM Approach for Indoor UAV Localization in Warehouse Logistics Applicationspt_PT
dc.typemaster thesis
dspace.entity.typePublication
rcaap.rightsopenAccesspt_PT
rcaap.typemasterThesispt_PT
thesis.degree.nameMestrado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores - Sistemas Autónomospt_PT

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