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Abstract(s)
One of the more relevant research challenge competitions in the Festival Nacional de Robótica (FNR) is the Autonomous Driving Competition, where fully autonomous robots have to navigate in a complex scenario replicating road environments. Here robots must overcome challenges ranging from perception to navigation and control. In addition, there are challenges associated to the integration of sensors (Cameras, Inertial Measurement Unit (IMU), Laser and Encoders) able to support the navigation task or even at the mechanic development level, which sometimes, can be difficult to address by some research groups. Therefore, this paper presents a simulation environment developed for FNR Autonomous Driving Competition. This paper also covers various topics of mobile robotics, the proposed simulator is used in the development and validation of a location system, trajectory tracking, and obstacle avoidance.
Inserida no Festival Nacional de Robótica (FNR), a prova Autonomous Driving Competition endereça desafios da condução autónoma, nesta competição os sistemas robóticos totalmente autónomos devem navegar num cenário de prova que retrata condições do ambiente rodoviário. Os robôs devem superar desafios relevantes da robótica móvel como a localização, percepção, navegação e controlo. São diversas as dificuldades e condicionalismos por parte dos participantes a este modelo de competição. A participação carece de uma solução de robô nem sempre disponível ou de fácil desenvolvimento e tende a integrar um considerável número de sensores. Esta dissertação apresenta um ambiente de simulação da prova de Condução Autónoma do FNR, sendo o simulador proposto utilizado no desenvolvimento e validação de um módulo de localização, path traking, path following e obstacle avoidance.
Inserida no Festival Nacional de Robótica (FNR), a prova Autonomous Driving Competition endereça desafios da condução autónoma, nesta competição os sistemas robóticos totalmente autónomos devem navegar num cenário de prova que retrata condições do ambiente rodoviário. Os robôs devem superar desafios relevantes da robótica móvel como a localização, percepção, navegação e controlo. São diversas as dificuldades e condicionalismos por parte dos participantes a este modelo de competição. A participação carece de uma solução de robô nem sempre disponível ou de fácil desenvolvimento e tende a integrar um considerável número de sensores. Esta dissertação apresenta um ambiente de simulação da prova de Condução Autónoma do FNR, sendo o simulador proposto utilizado no desenvolvimento e validação de um módulo de localização, path traking, path following e obstacle avoidance.
Description
Keywords
Morse ROS Simulation Localization Obstacle avoidance Path traking Path following Simulação Localização