Publicação
Análise de sinais em manipuladores com membros flexíveis
| dc.contributor.author | Martins, José Luiz Ferreira | |
| dc.contributor.author | Tenreiro Machado, J. A. | |
| dc.date.accessioned | 2019-04-08T11:35:22Z | |
| dc.date.available | 2019-04-08T11:35:22Z | |
| dc.date.issued | 1999-11-22 | |
| dc.description.abstract | Neste trabalho apresenta-se a análise de sinais da dinâmica de uma estrutura robótica com membros flexíveis. A estrutura mecânica deste manipulador é composta de membros constituídos de segmentos rígidos interligados por juntas rotacionais. Elabora-se a dinâmica inversa utilizando-se uma formulação numérica recursiva de Newton-Euler, semelhante à utilizada para sistemas rígidos. Pela manipulação adequada de vectores de entrada, na rotina de estruturação da dinâmica inversa, obtém-se a matriz de massa e os vectores relacionados com a acção da gravidade, de Coriolis e centrípeta. Assim. obtém-se o sistema dinâmico directo da estrutura discretizada com um número adequado de graus de liberdade ngl. Impõe-se no eixo do segmento activo de um membro um binário perturbador de excitação senoidal. Pela dinâmica directa faz-se a simulação, com discretização temporal, desse sistema utilizando métodos de integração númerica. Obtém-se a resposta temporal dos vectores deslocamento, velocidade e aceleração de todas as juntas. Através do MatLab os dados são tratados para analisar as funções de resposta no tempo e em frequência. São apresentados alguns resultados obtidos com algumas simulações realizadas. | pt_PT |
| dc.description.version | N/A | pt_PT |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10400.22/13443 | |
| dc.language.iso | por | pt_PT |
| dc.subject | Robótica | pt_PT |
| dc.subject | Manipuladores flexíveis | pt_PT |
| dc.subject | Simulação dinâmica | pt_PT |
| dc.subject | Análise de sinais | pt_PT |
| dc.title | Análise de sinais em manipuladores com membros flexíveis | pt_PT |
| dc.type | conference object | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| oaire.citation.conferencePlace | Águas de Lindóia, Brazil | pt_PT |
| oaire.citation.endPage | 12 | pt_PT |
| oaire.citation.startPage | 1 | pt_PT |
| oaire.citation.title | XV Congresso Brasileiro de engenharia mecânica | pt_PT |
| person.familyName | Tenreiro Machado | |
| person.givenName | J. A. | |
| person.identifier.ciencia-id | 7A18-4935-5B29 | |
| person.identifier.orcid | 0000-0003-4274-4879 | |
| person.identifier.rid | M-2173-2013 | |
| person.identifier.scopus-author-id | 55989030100 | |
| rcaap.rights | openAccess | pt_PT |
| rcaap.type | conferenceObject | pt_PT |
| relation.isAuthorOfPublication | 82cd5c17-07b6-492b-b3e3-ecebdad1254f | |
| relation.isAuthorOfPublication.latestForDiscovery | 82cd5c17-07b6-492b-b3e3-ecebdad1254f |