Browsing by Author "Silva, Bruno Daniel Esteves da"
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- Modelação e controlo de sistema de levitação magnética utilizando redes neuronaisPublication . Silva, Bruno Daniel Esteves da; Barbosa, Ramiro de SousaA levitação magnética consiste na suspensão de um objeto no ar, utilizando forças magnéticas de atracão ou repulsão, contrariando assim a força gravítica aplicada nesse objeto. Nos tempos correntes ´e cada vez mais utilizada em áreas de transporte de passageiros e carga pois reduz drasticamente as perdas mecânicas que os sistemas convencionais acarretam. No entanto, sistemas que empregam levitação magnética necessitam de um algoritmo de controlo pois são, normalmente, instáveis e não lineares. A utilização de algoritmos de controlo encontra-se presente na maior parte dos sistemas, existindo diversas formas de controlo. Atualmente ainda os controladores clássicos, como o controlo PID, são os mais utilizados, mas graças à evolução científica e tecnológica na área da inteligência artificial foram desenvolvidas técnicas de controlo inteligente, como o controlo neuronal. As redes neuronais são agora muito estudadas e utilizadas em áreas de processamento de imagem, problemas de otimização complexos, controlo de sistemas, entre outros. Sendo assim, nesta dissertação são desenvolvidos, para controlar um sistema de levitação magnética, controladores clássicos e controladores neuronais de modelo inverso, modelo interno e modelo de referência e são comparados os seus desempenhos. E assim averiguada a capacidade dos controladores neuronais fazerem o sistema seguir um sinal de referência de maior amplitude, ao invés dos controladores clássicos, devido à não linearidade do sistema. Por último, os controladores clássicos e neuronais desenvolvidos são implementados num micro-controlador, é desenvolvido um algoritmo na linguagem C que permite monitorizar o desempenho do sistema e ´e realizada uma comparação dos diferentes controladores testados.