Browsing by Author "Rodrigues, Paulo Miguel da Cunha"
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- GeoTec: Sistema de reconstrução 3D baseado em imagem para cenários GPS-deniedPublication . Rodrigues, Paulo Miguel da Cunha; Dias, André Miguel PinheiroExistem inúmeras minas desativadas que apresentam um elevado valor patrimonial e histórico. Contudo a maioria destas minas acaba por não ser documentadas com o devido cuidado, existindo o risco de deterioração do património com o passar do tempo, pelo que se torna necessária a existência de técnicas que efetuem a reconstrução e o mapeamento 3D de modo a preservar estes locais no mundo virtual. O projeto MineHeritage surge em resposta a essa necessidade, com o objetivo de documentar o património geo-mineiro e disponibilizar todos os dados para consultas futuras, utilizando para isso sistemas robóticos capazes de realizar tarefas de mapeamento e reconstrução dos ambientes subterrâneos das minas e da sua área envolvente. A dissertação endereça o desenvolvimento de uma plataforma móvel, composta por um conjunto de sensores e equipamentos necessários para a recolha dos dados (par câmaras stereo, Light Detection And Ranging (LiDAR), sensor inercial), de forma a construir, em pós-processamento, um mapa e respectiva reconstrução 3D das áreas subterrâneas exploradas. A solução desenvolvida ´e capaz de obter dados que permitam calcular a sua localização relativa num cenário GPS-denied (ambientes subterrâneos onde não é possível obter localização GPS) recorrendo ao uso de odometria visual-inercial. O desenvolvimento do sistema passou pelo levantamento de todos os requisitos de hardware e software necessários para o funcionamento pretendido, pelo desenho de todos os componentes e peças, e pela implementação do sistema. Numa primeira fase, foram realizados vários testes em ambiente controlado. Após a validação de todos as funcionalidades do GeoTec, procedeu-se `a realização dos primeiros testes em ambiente real na mina das Aveleiras situada no recinto do mosteiro de Tibães, que se encontra localizado em Braga. Com os dados obtidos nestes testes, foram realizados vários testes com dois programas que realizam reconstrução 3D: o programa Meshroom, que usa a framework de fotogrametria da Alice Vision, e em Robot Operating System (ROS), o package RTAB-Map, sendo que os resultados obtidos mostraram-se promissores. Foi também comparada a eficácia de cada um dos algoritmos na estimação da posição através da comparação da trajetória de um ground truth, obtida usando os dados do recetor GNSS RTK fundidos com o sensor inercial e as trajetórias obtidas usando ambos os programas.