Percorrer por autor "PINHO, TIAGO FREITAS SOARES DOS SANTOS"
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- Desenvolvimento e implementação de um Digital Twin para um Cobot de 7 eixos através do motor gráfico unityPublication . PINHO, TIAGO FREITAS SOARES DOS SANTOS; Barbosa, Ramiro de SousaCom a transição para a Indústria 4.0 surgiu a virtualização como um conceito fundamental, o que incentivava as empresas a criar modelos virtuais de modo a otimizarem linhas e robôs. Em paralelo, o conceito de digital twin ganhou reputação, isto é, a troca de informação bidirecional entre o modelo físico (linha ou robô) e o seu modelo virtual. Esta dissertação tem como foco principal esta evolução tecnológica, onde detalha o desenvolvimento da digitalização de um cobot de 7 eixos, desde o seu modelo físico até à criação do modelo virtual. Com isto, para elaborar e implementar um Digital Twin de um cobot é necessário ter uma especial atenção na diminuição das discrepâncias entre o modelo real e o virtual. A arquitetura a elaborar visa garantir que o Digital Twin não represente apenas um modelo digital do cobot, mas também seja uma ferramenta de validação capaz de efetuar uma comunicação bidirecional com o sistema físico. Esta implementação será elaborada no motor gráfico Unity e processada pelo controlador industrial Bosch Rexroth ctrlX. Para a comunicação entre os componentes físicos e o sistema de visualização será utilizado um router Teltonika, que será responsável por transmitir os dados industriais através dos protocolos adequados (como Message Queuing Telemetry Transport (MQTT) ou Open Platform Communications - Unified Architecture (OPC UA)). A validação da proposta será realizada mediante um teste final, onde serão avaliados vários parâmetros críticos (latência e fidelidade geométrica). Para resultado espera-se uma arquitetura funcional capaz de enviar e alterar parâmetros do cobot através do modelo virtual.