Browsing by Author "Leal, Hugo Mesquita"
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- Controlo de um robô móvel seguidor de linha através de redes neuronaisPublication . Leal, Hugo Mesquita; Barbosa, Ramiro de SousaEste trabalho teve como objetivo desenvolver e comparar o desempenho de um robô seguidor de linha utilizando redes neuronais e controladores tradicionais, como o PID. Após a análise de diferentes técnicas e robôs, foram desenvolvidas e testadas várias abordagens baseadas em Deep Learning. Na primeira experiência utilizou-se os sensores infravermelhos do robô para controlador o robô para seguir uma linha desenhada no chão. Para este controlo, foi primeiramente implementado um controlador PID. Os dados obtidos com este método foram depois utilizados para treinar uma rede neuronal LSTM. Esta rede foi capaz de simular o comportamento do controlador PID e guiar-se pelo percurso eficazmente. Na segunda experiência utilizou-se a câmera incluída no robô para realizar a mesma tarefa de controlar um robô seguidor de linha através de redes neuronais. Para isto, começou-se por tirar várias imagens do circuito com essa câmera. As imagens foram depois processadas e posteriormente categorizadas. Para a categorização foram testados dois métodos, onde o método de categorização manual em 8 diferentes classes mostrou-se ser o mais eficaz para este efeito. Com isto foi treinada uma rede CNN capaz de categorizar em tempo real novas imagens. Este modelo foi então utilizado para o controlo do robô. Os resultados mostraram que as redes neuronais conseguem lidar com trajetos mais complexos, mas apresentam desafios como maior carga de processamento e necessidade de calibração. Em contrapartida, o controlador PID se mostrou mais simples e eficaz em circuitos menos exigentes. Concluiu-se que, as redes neuronais são promissoras para cenários mais complexos, mas podem ser também utilizadas eficientemente para um simples seguimento de linha.