Browsing by Author "COSTA, SAMUEL FERNANDO BARROS DA"
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- Inspeção autónoma de turbinas eólicas offshore com UAVs residentesPublication . COSTA, SAMUEL FERNANDO BARROS DA; Dias, André Miguel PinheiroA crescente adoção de turbinas eólicas offshore exige soluções para a sua inspeção, capazes de reduzir custos e riscos associados a métodos convencionais. Esta dissertação apresenta um pipeline de inspeção autónoma com UAVs residentes, estruturado em várias etapas que vão desde a aproximação à turbina até ao retorno seguro, incluindo deteção de obstáculos, seguimento das pás e coordenação multi-UAV. O sistema integra sensores LiDAR e câmara RGB com algoritmos de visão computacional e segmentação, permitindo planear trajetórias seguras e garantir cobertura completa das pás. A abordagem foi validada em ambiente simulado, recorrendo às ferramentas Gazebo, ROS e PX4, onde foram avaliadas métricas de desempenho como tempo de missão, distância percorrida e robustez em diferentes cenários operacionais. Os resultados demonstraram que a solução proposta possibilita inspeções completas e seguras, mesmo perante restrições impostas pela geometria da turbina, e que a utilização de múltiplos UAVs contribui para ganhos significativos de eficiência na execução da missão.