Browsing by Author "Borges, Bruno Santos"
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- Desenvolvimento de um AGV para Tarefas IndustriaisPublication . Borges, Bruno Santos; Silva, Manuel Fernando dos SantosO interesse por veículos autónomos tem uma história que data há mais de meio século. Este interesse, juntamente com os constantes avanços tecnológicos verificados em diversas áreas, levou a que atualmente diversas indústrias possuam veículos deste tipo, podendo estes “navegar” com recurso a vários métodos. Devido aos seus ambientes variáveis, muitas aplicações requerem uma constante necessidade de adaptação do movimento, levando à adoção de um m´método de navegação em particular - sistema de navegação natural. Posto isto, este projeto foca-se no desenvolvimento de um protótipo de AGV que navegue com um sistema deste tipo. Pretende-se que o produto desenvolvido seja a base para a integração de um (ou mais) AGV em aplicações industriais concebidas pela empresa - Gislotica. Esta é uma empresa de engenharia especializada no estudo e desenvolvimento de projetos que vão desde a logística (estudos de fluxos) às máquinas especiais. Numa fase inicial, foi modelado o veículo em questão, com base nas características pretendidas para o mesmo. Este passo, permitiu estabelecer quais os requisitos necessários como, por exemplo, potência e binário, por forma a que sejam cumpridas as características pretendidas. Obtidas as características e especificações, tornou-se possível a análise de soluções, onde foram estudadas as partes integrantes do veículo (motores, sensores, entre outras). Em termos de controlador do sistema, ou seja onde é realizado todo o processamento do algoritmo de navegação, a escolha recaiu sobre uma solução fornecida pela BlueBotics - ANT lite+. Este componente foi a base da arquitetura desenvolvida onde, salvo algumas exceções, as restantes partes integrantes devem providenciar a informação necessária ao seu bom funcionamento. A implementação recaiu inicialmente pela montagem do protótipo, onde foi desenvolvida a sua estrutura mecânica e ainda feitas as ligações elétricas necessárias, baseadas na arquitetura do sistema. Posto isto, foi desenvolvida a programação/configuração de todas as partes integrantes, desde o PLC, PLC de segurança, motores, sensores, até ao ANT lite+. Por fim, foram definidos e realizados um conjunto de testes, com objetivo de validar a solução e perspetivar algumas melhorias futuras. Estes compreenderam uma avaliação á segurança do sistema, desempenho em termos de movimento, análise ao ANT lite+, entre outros.