Rodrigues, Carlos M. B.Silva, Filipe M.Tenreiro Machado, J. A.2026-06-122026-06-121998-05Rodrigues, C. M. B., Machado, J. A. T., Silva, F. M. (1998). Sistemas robóticos de locomocão quadrúpede e hexápode: Coordenação de movimentos e síntese de sistemas. Robótica (31), 27-33.Registo nº 113164http://hdl.handle.net/10400.22/32492[Excerto] 1. Padrões de Locomoção Uma perna é um elemento de locomoção descontinua pois pode ser elevada, movida para um ponto de apoio e colocada no solo, antes de iniciar um novo deslocamento. A sequência das diferentes fases do movimento é descrita pelo padrão de locomoção (gait). Assim, um padrão de locomoção descreve o movimento colectivo das pernas, definindo o instante da elevação e o local da colocação de cada pé, coordenando simultaneamente estas acções com o movimento do corpo nos seus graus de liberdade. Consequentemente, os padrões de locomoção descrevem e determinam a velocidade, a direcção do movimento e a mobilidade de um animal ou de uma máquina locomotora.porjournal article