Silva, Manuel Fernando dos SantosSilva, Miguel Pedro Reis Ramos Rocha e2024-12-092024-12-092024-10-31http://hdl.handle.net/10400.22/26724Funding: INESCTEC AI-Care4U project support - This work is co-financed by Component 5 - Capitalization and Business Innovation of core funding for Technology and Innovation Centres (CTI), integrated in the Resilience Dimension of the Recovery and Resilience Plan within the scope of the Recovery and Resilience Mechanism (MRR) of the European Union (EU), framed in the Next Generation EU, for the period 2021 - 2026.Limb impairments, particularly among stroke survivors, often become permanent without adequate therapy. Physiotherapy plays a crucial role in rehabilitation, but it can be physically demanding for therapists. Robot-assisted therapy offers more intensive and consistent treatment, but selecting the right equipment is critical for patient safety. In the context of robotic manipulators, the Human-Machine Interface (HMI) plays a crucial role in enabling effective interaction between the human and the robotic system. This project focuses on designing a novel electromechanical interface that connects the patient’s upper limb to the UR5 manipulator from Universal Robots, ensuring accurate movement during rehabilitation exercises. To validate this interface across various arm dimensions, its performance was analyzed based on its comfort to the user, task performance and accuracy across individuals with different physical characteristics.As deficiências nos membros, particularmente entre os sobreviventes de AVC, muitas vezes tornam-se permanentes sem terapia adequada. A fisioterapia desempenha um papel crucial na reabilitação, mas pode ser fisicamente exigente para os terapeutas. A terapia assistida por robôs oferece um tratamento mais intensivo e consistente, mas a seleção do equipamento adequado é fundamental para a segurança do paciente. No contexto dos manipuladores robóticos, uma interface de interação homem-máquina desempenha um papel crucial ao permitir uma interação eficaz entre o ser humano e o sistema robótico. Este projeto foca-se na conceção de uma interface eletromecânica inovadora, que conecta o membro superior do paciente ao manipulador UR5 da Universal Robots, garantindo movimentos precisos durante os exercícios de reabilitação. Para validar esta interface em diferentes dimensões de braço, o seu desempenho foi analisado com base no conforto para o utilizador, no desempenho das tarefas e na precisão em indivíduos com diferentes características físicas.engHuman-Machine Interface (HMI)StrokeRehabilitationElectromechanicalManipulatorManipuladorInterface Homem-MáquinaEletromecânicaReabilitaçãoAVCmaster thesis203733711