Figueiredo, Lino Manuel BaptistaFaria, Carla Sofia Rosa2021-07-302024-07-152021http://hdl.handle.net/10400.22/18229A robótica industrial foi originalmente desenvolvida para suplementar ou substituir os humanos, pois estes fazem trabalhos que envolvem mais monotonia, ou então trabalhos mais perigosos. O objectivo principal da garra robótica durante o processo de agarrar e levantar o objecto é aplicar força suficiente para evitar o risco do objecto cair, bem como qualquer outro dano ao objecto. A eletroadesão é uma atracção electrostática entre dois materiais em contacto quando há uma diferença de potencial entre eles. Assim, temos um gripper que é constituído por um pad eletroadesivo, que pretende agarrar num substrato por atracção electrostática. O projeto em questão tem como objetivo desenvolver uma tecnologia de eletroadesão para ser aplicada num gripper, para que este seja capaz de pegar em materiais mais sensíveis, como vidro, tecidos, pele, etc, sem os danificar. Para tal foram desenvolvidos pads eletroadesivos que sejam capazes de gerar uma força elétrostática, foram testados vários pads com diferentes materiais e medidas.Industrial robotics was developed to supplement or replace humans, as they do jobs that involve more monotony, or more dangerous. The main purpose of the robotic grip during the process of grabbing and lifting the object is to apply sufficient force to avoid the risk of the object falling as well as any other damage to the object. Electroadhesion is an electrostatic attraction between two materials in contact when there is a potential difference between them. Thus, we have a gripper that is made up of an electro-adhesive pad, which intends to grip a substrate by electrostatic attraction. The project in question aims to develop an electroadhesion technology to be applied to a gripper, so that it is able to grip more sensitive materials, such as glass, fabrics, skin, etc., without damaging them. For this purpose, electro-adhesive pads that are capable of generating an electrostatic force were developed. Several pads with different materials and measurements were tested.porElectrostáticaGripperAlta TensãoPad EletroadesivoDescargaElectrostaticHigh VoltageElectro-adhesive PadDischargemaster thesis202812774