Azenha, AbílioTenreiro Machado, J. A.2019-04-092019-04-091995-07-06http://hdl.handle.net/10400.22/13481Numerosas tarefas envolvem manipulação requerem um controlo de força e de posição. Todavia, provou-se que os dois tipos de solicitações são incompatíveis, isto é, que não é possível controlar simultaneamente as duas variáveis. Nesta perspectiva foi proposto o algoritmo de controlo híbrido cujo princípio de funcionamento assenta na projecção em espaços ortogonais dos dois tipos de variáveis. No entanto, são conhecidas poucas experiências sobre este tipo de algoritmo. Este artigo debruça-se sobre diversos aspectos relativos à sua dinâmica e à sua robustez e desenvolve uma arquitectura alternativa baseada na teoria dos sistemas de estrutura variável.porRobotsManipuladoresControloControlo híbridoSistemas de estrutura variávelconference object