Martinho, Diogo Emanuel PereiraMOREIRA, JOÃO PEDRO VIEIRA COELHO2025-11-172025-11-172025-10-17http://hdl.handle.net/10400.22/30924O envelhecimento progressivo da população coloca desafios crescentes na promoção da autonomia e na manutenção da qualidade de vida dos idosos. A robótica de assistência tem ganho destaque como resposta a estes desafios, oferecendo soluções capazes de apoiar a realização de tarefas quotidianas e de reduzir a dependência de terceiros em ambientes domésticos. Esta dissertação apresenta o desenvolvimento de um assistente robótico para localização e recuperação de objetos em casa, concebido para apoiar os utilizadores na execução de atividades simples, mas relevantes para a vida diária. O robô foi projetado para operar em espaços domésticos estruturados, integrando algoritmos de navegação, visão computacional baseada em deep learning e mecanismos de interação homem-robô. A solução garante adaptação a pequenas variações no posicionamento dos objetos e na configuração do espaço, assegurando flexibilidade e utilidade prática. A solução desenvolvida baseou-se numa leitura compreensiva da literatura e do estado da arte, organizada e conduzida segundo a metodologia PRISMA, o que assegurou uma revisão sistemática e a seleção fundamentada das tecnologias mais adequadas. O sistema foi concebido e testado exclusivamente em ambientes reais, permitindo avaliar o seu desempenho em condições práticas e representativas de um contexto de utilização doméstica. Os resultados obtidos evidenciam o potencial da solução para apoiar a autonomia dos utilizadores e reduzir a dependência de terceiros, mas enquadram-se ainda no âmbito de um protótipo experimental. O sistema demonstrou que é possível implementar um assistente robótico funcional em ambiente real mesmo com recursos de hardware limitados, desde que sustentado por uma arquitetura de processamento distribuído e por técnicas adequadas de visão computacional, navegação e manipulação. Esta prova de conceito confirmou a viabilidade da abordagem e estabeleceu uma base sólida para trabalhos futuros, nos quais poderão ser exploradas melhorias ao nível da perceção, da robustez da navegação e da adaptação a cenários domésticos mais complexos.The progressive aging of the population poses increasing challenges in promoting autonomy and maintaining the quality of life of the elderly. Assistive robotics has gained prominence as a response to these challenges, offering solutions capable of supporting the performance of daily tasks and reducing dependence on third parties in domestic environments. This dissertation presents the development of a robotic assistant for object localization and retrieval at home, designed to support users in carrying out simple but meaningful activities for daily living. The robot was designed to operate in structured domestic spaces, integrating navigation algorithms, computer vision based on deep learning, and human-robot interaction mechanisms. The solution ensures adaptation to small variations in the positioning of objects and in the configuration of the environment, thus providing flexibility and practical usefulness. The developed solution was based on a comprehensive review of the current literature and the state of the art, organized and conducted according to the PRISMA methodology, which ensured a systematic review and a well-founded selection of suitable technologies. The system was designed and tested exclusively in real environments, allowing the evaluation of its performance under practical and representative domestic conditions. The results highlight the potential of the solution to support user autonomy and reduce dependence on others, although it still falls within the scope of an experimental prototype. The system demonstrated that it is possible to implement a functional robotic assistant in a real environment even with limited hardware resources, provided it is supported by a distributed processing architecture and appropriate techniques for computer vision, navigation, and manipulation. This proof of concept confirmed the feasibility of the approach and established a solid foundation for future work, in which improvements can be explored in perception, navigation robustness, and adaptation to more complex domestic scenarios.porAssistência robóticaVisão computacionalYOLOProcessamento distribuídoLocalização de objetosManipulação robóticaNavegação visualRobotic assistanceComputer visionDistributed processingObject localizationRobotic manipulationVisual navigationmaster thesis204033730