Azenha, AbílioMachado, J. A. Tenreiro2026-05-282026-05-281995-04Azenha, A. & Machado, T. (1995). Noções fundamentais sobre controlo de força de manipuladores robóticos. Robótica e Automatização, (20), 14-21.113164http://hdl.handle.net/10400.22/32445Neste trabalho apresenta-se a teoria que aborda o controlo de força de manipuladores robóticos de uma forma generalizada, isto é, para qualquer tipo de tarefa e de robot. Neste sentido, faz-se uma introdução e análise dos tipos de controlo de força propostos, sem recorrer a um enquadramento relativo à sua utilização. O presente artigo começa com uma introdução onde se abordam as várias classes de controlo de força e se faz uma breve referência aos sistemas de aquisição de sinais de força. De seguida, faz-se uma análise detalhada dos métodos de controlo de impedância e de controlo híbrido.porjournal article