Utilize este identificador para referenciar este registo: http://hdl.handle.net/10400.22/7284
Título: 6D Visual Odometry with Dense Probabilistic Egomotion Estimation
Autor: Silva, Hugo Miguel
Bernardino, Alexandre
Silva, Eduardo
Palavras-chave: Visual Navigation
Stereo Vision,
Visual Odometry
Egomotion
Data: 2013
Editora: SCITEPRESS Digital Library
Relatório da Série N.º: VISAPP2013;Vol. 2
Resumo: We present a novel approach to 6D visual odometry for vehicles with calibrated stereo cameras. A dense probabilistic egomotion (5D) method is combined with robust stereo feature based approaches and Extended Kalman Filtering (EKF) techniques to provide high quality estimates of vehicle’s angular and linear velocities. Experimental results show that the proposed method compares favorably with state-the-art approaches, mainly in the estimation of the angular velocities, where significant improvements are achieved.
Descrição: Proceedings of the International Conference on Computer Vision Theory and Applications, 361-365, 2013, Barcelona, Spain
URI: http://hdl.handle.net/10400.22/7284
DOI: 10.5220/0004196103610365
ISBN: 978-989-8565-48-8
Versão do Editor: http://www.scitepress.org/DigitalLibrary/Link.aspx?doi=10.5220/0004196103610365
Aparece nas colecções:ISEP – LSA – Comunicações em eventos científicos

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