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Título: Kinematic Manipulability of Robotic Systems
Autor: Ferreira, Nuno
Machado, J. A. Tenreiro
Data: 2002
Relatório da Série N.º: Nonlinear Dynamics, chaos, Control, and Their Applications to Engineering Sciences;Vol. 3
New Trends in Dynamics and Control;2002
Resumo: Many tasks involving manipulation require cooperation between robots. Meanwhile, it is necessary to determine the adequate values for the robot parameters to obtain a good performence. This paper discusses several aspects related with the manipulability of two co-operative robots when handling objects with different lengths and orientations. In this line of thought, a numerical tool is developed for the calculation and the graphical visualization of the manipulability measure.
URI: http://hdl.handle.net/10400.22/7162
ISBN: 85-900351-3-1
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