Utilize este identificador para referenciar este registo: http://hdl.handle.net/10400.22/7067
Título: Quasi-periodic Gaits in Multi-legged Robots
Autor: Silva, Manuel F.
Machado, J. A. Tenreiro
Data: 2002
Relatório da Série N.º: CLAWAR 2002;
Resumo: This paper studies quasi-periodic gaits of multi-legged robot locomotion systems based on the analysis of the dynamic model. The purpose is to determine the suystem performance during walking and the best strategy to overcome an obstacle. For that objective the robot prescribed motion is characterized in terms of several locomotion and obstacle variables. In this perspective, we formulate three performance measures of the walking robot namely, the mean absolute power, the mean power lost in the joint actuators and the mean force of the interface body-legs per walking distance. A set of model-based experiments reveals the influence of the obstacle position and dimension in the proposed indices.
Descrição: 5th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines
URI: http://hdl.handle.net/10400.22/7067
Aparece nas colecções:ISEP – DEE – Livro, parte de livro, ou capítulo de livro

Ficheiros deste registo:
Ficheiro Descrição TamanhoFormato 
CAPL_MachadoTenreiro18_2002.pdf507 kBAdobe PDFVer/Abrir


FacebookTwitterDeliciousLinkedInDiggGoogle BookmarksMySpace
Formato BibTex MendeleyEndnote Degois 

Todos os registos no repositório estão protegidos por leis de copyright, com todos os direitos reservados.