Utilize este identificador para referenciar este registo: http://hdl.handle.net/10400.22/7030
Título: Gait Selection for Quadruped Legged Robots
Autor: Silva, Manuel F.
Machado, J. A. Tenreiro
Lopes, António M.
Data: 2004
Relatório da Série N.º: Intelligent systems at the Service of Mankind;Vol. 2
Resumo: This paper studies periodic gaits of quadruped locomotion systems. The purpose is to determine the best set of gait and locomotion variables for different robot velocities based on the system dynamics during walking. In this perspective, several performance measures are formulated and a set of experiments reveals the influence of the gait and locomotion variables upon those proposed indices. The results show that the locomotion parameters (β, LS and HB) should be adapted to the walking velocity in order to optimize the robot performance. Furthermore, for the case of a quadruped robot, we concluded that the gait should be adapted to VF .
URI: http://hdl.handle.net/10400.22/7030
ISBN: 978-3866080522
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