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Título: Complex-order dynamics in hexapod locomotion
Autor: Silva, Manuel F.
Machado, J. A. Tenreiro
Barbosa, Ramiro S.
Palavras-chave: Hexapod robot
Fractional-order dynamics
Fractional calculus
PD control
Data: 2006
Editora: Elsevier
Relatório da Série N.º: Signal Processing; Vol. 86, Issue 10
Resumo: This paper studies the dynamics of foot–ground interaction in hexapod locomotion systems. For that objective the robot motion is characterized in terms of several locomotion variables and the ground is modelled through a non-linear spring-dashpot system, with parameters based on the studies of soil mechanics. Moreover, it is adopted an algorithm with foot-force feedback to control the robot locomotion. A set of model-based experiments reveals the influence of the locomotion velocity on the foot–ground transfer function, which presents complex-order dynamics.
Peer review: yes
URI: http://hdl.handle.net/10400.22/4663
ISSN: 0165-1684
Versão do Editor: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0165168406000636
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