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Título: Complex dynamics in the trajectory control of redundant manipulators
Autor: Marcos, Maria da Graça
Duarte, B. M. Fernando
Machado, J. A. Tenreiro
Palavras-chave: Redundant manipulators
Kinematics
Fourier transform
Windowed fourier transform
Data: 2006
Editora: World Scientific
Relatório da Série N.º: Nonlinear Science and Complexity;
Resumo: Redundant manipulators allow the trajectory optimization, the obstacle avoidance, and the resolution of singularities. For this type of manipulators, the kinematic control algorithms adopt generalized inverse matrices that may lead to unpredictable responses. Motivated by these problems this paper studies the complexity revealed by the trajectory planning scheme when controlling redundant manipulators. The results reveal fundamental properties of the chaotic phenomena and give a deeper insight towards the development of superior trajectory control algorithms.
Peer review: yes
URI: http://hdl.handle.net/10400.22/4588
ISBN: 978-981-270-436-8
978-981-4476-33-1
Versão do Editor: http://www.worldscientific.com/doi/abs/10.1142/9789812772428_0015?prevSearch=[PubIdSpan%3A+9789812704368]&searchHistoryKey=
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