Utilize este identificador para referenciar este registo: http://hdl.handle.net/10400.22/4581
Título: Filtering method in backlash phenomena analysis
Autor: Lima, Miguel
Machado, J. A. Tenreiro
Crisóstomo, Manuel
Palavras-chave: Backlash
Robotics
Wavelets
Pseudo-phase plane
Fractal dimension
Data: 2009
Editora: Elsevier
Relatório da Série N.º: Mathematical and Computer Modelling; Vol. 49, Issues 7-8
Resumo: The behavior of robotic manipulators with backlash is analyzed. Based on the pseudo-phase plane two indices are proposed to evaluate the backlash effect upon the robotic system: the root mean square error and the fractal dimension. For the dynamical analysis the noisy signals captured from the system are filtered through wavelets. Several tests are developed that demonstrate the coherence of the results.
Peer review: yes
URI: http://hdl.handle.net/10400.22/4581
ISSN: 0895-7177
Versão do Editor: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0895717708003063
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