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Título: Trajectory planning of redundant manipulators using genetic algorithms
Autor: Marcos, Maria da Graça
Machado, J. A. Tenreiro
Azevedo-Perdicoúlis, T. P.
Palavras-chave: Redundant manipulators
Kinematics
Genetic algorithms
Trajectory planning
Data: 2009
Editora: Elsevier
Relatório da Série N.º: Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation; Vol. 14, Issue 7
Resumo: The trajectory planning of redundant robots is an important area of research and efficient optimization algorithms are needed. This paper presents a new technique that combines the closed-loop pseudoinverse method with genetic algorithms. The results are compared with a genetic algorithm that adopts the direct kinematics. In both cases the trajectory planning is formulated as an optimization problem with constraints.
Peer review: yes
URI: http://hdl.handle.net/10400.22/4575
ISSN: 1007-5704
Versão do Editor: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1007570408003754
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