Utilize este identificador para referenciar este registo: http://hdl.handle.net/10400.22/4571
Título: Integer vs. fractional order control of a hexapod robot
Autor: Silva, Manuel F.
Machado, J. A. Tenreiro
Lopes, António M.
Data: 2005
Editora: Springer
Relatório da Série N.º: Climbing and Walking Robots; Part II
Resumo: This paper studies the performance of integer and fractional order controllers in a hexapod robot with joints at the legs having viscous friction and flexibility. For that objective the robot prescribed motion is characterized in terms of several locomotion variables. The controller performance is analised through the Nyquist stability criterion. A set of model-based experiments reveals the influence of the different controller implementations upon the proposed metrics.
Peer review: yes
URI: http://hdl.handle.net/10400.22/4571
ISBN: 978-3-540-22992-6
978-3-540-29461-0
Versão do Editor: http://link.springer.com/chapter/10.1007%2F3-540-29461-9_5
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