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Título: Fractional dynamics in the trajectory control of redundant manipulators
Autor: Marcos, Maria da Graça
Duarte, Fernando B.
Machado, J. A. Tenreiro
Palavras-chave: Redundant manipulators
Fractional calculus
Fourier transform
Windowed Fourier transform
Wavelets
Data: 2008
Editora: Elsevier
Relatório da Série N.º: Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation; Vol. 13, Issue 9
Resumo: Under the pseudoinverse control, robots with kinematical redundancy exhibit an undesirable chaotic joint motion which leads to an erratic behavior. This paper studies the complexity of fractional dynamics of the chaotic response. Fourier and wavelet analysis provides a deeper insight, helpful to know better the lack of repeatability problem of redundant manipulators. This perspective for the study of the chaotic phenomena will permit the development of superior trajectory control algorithms.
Peer review: yes
URI: http://hdl.handle.net/10400.22/4569
ISSN: 1007-5704
Versão do Editor: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1007570407000792
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