Utilize este identificador para referenciar este registo: http://hdl.handle.net/10400.22/4503
Título: Sistema visual para Ground Truth de sistemas autónomos
Autor: Nunes, Nuno Filipe Borges Teixeira
Orientador: Almeida, José
Palavras-chave: Ground truth
Visão computacional
Filtro de Kalman
Associação de dados sistemas autónomos
Robótica móvel
Computer vision
Kalman lter
Data association autonomous systems
Mobile robotics
Data de Defesa: 2012
Editora: Instituto Politécnico do Porto. Instituto Superior de Engenharia do Porto
Resumo: Este trabalho visa contribuir para o desenvolvimento de um sistema de visão multi-câmara para determinação da localização, atitude e seguimento de múltiplos objectos, para ser utilizado na unidade de robótica do INESCTEC, e resulta da necessidade de ter informação externa exacta que sirva de referência no estudo, caracterização e desenvolvimento de algoritmos de localização, navegação e controlo de vários sistemas autónomos. Com base na caracterização dos veículos autónomos existentes na unidade de robótica do INESCTEC e na análise dos seus cenários de operação, foi efectuado o levantamento de requisitos para o sistema a desenvolver. Foram estudados os fundamentos teóricos, necessários ao desenvolvimento do sistema, em temas relacionados com visão computacional, métodos de estimação e associação de dados para problemas de seguimento de múltiplos objectos . Foi proposta uma arquitectura para o sistema global que endereça os vários requisitos identi cados, permitindo a utilização de múltiplas câmaras e suportando o seguimento de múltiplos objectos, com ou sem marcadores. Foram implementados e validados componentes da arquitectura proposta e integrados num sistema para validação, focando na localização e seguimento de múltiplos objectos com marcadores luminosos à base de Light-Emitting Diodes (LEDs). Nomeadamente, os módulos para a identi cação dos pontos de interesse na imagem, técnicas para agrupar os vários pontos de interesse de cada objecto e efectuar a correspondência das medidas obtidas pelas várias câmaras, método para a determinação da posição e atitude dos objectos, ltro para seguimento de múltiplos objectos. Foram realizados testes para validação e a nação do sistema implementado que demonstram que a solução encontrada vai de encontro aos requisitos, e foram identi cadas as linhas de trabalho para a continuação do desenvolvimento do sistema global.
This work aims to contribute to the development of an multi-camera vision based system to determine the location, atitude and tracking of multiple objects, to be used in the robotics unit of the INESCTEC and arises from the need to have accurate external information to serve as referece in the study, characterization and development of localization, navigation and control algorithms of various autonomous systems. Based on characterization of the vehicles existing in the robotics unit of the INESCTEC and analysis of their operation scenarios, was made a requirements list for the system to develop. Were studied the theoretical fundamentals required to the development of the system, of themes related with computacional vision, estimation methods and data association for problems of multipe objects tracking. It was porposed an architecture for the global system that adresses the various identi ed requirements, allowing the usage of multiple cameras and suporting the tracking of multiple objects, with or without markers. Were implemented and validated components of the porposed architecture and integrated in a system validation, focusing on the location and tracking of multiple objects with luminous markers lased on LEDs. Namely the modules for the identi cation of points of interest in the image, techniques to group the variuos points of interest of each object and perform the correspondence of the obtained measurements by the various cameras, method to determine the position and atitude of the objects, lter for tracking multiple objects. Tests were performed to the validation and tuning of the implemented system which demonstrate that the solution found meets the requirements, and were identi ed the guide lines for the continuation of the development of the global system.
Peer review: yes
URI: http://hdl.handle.net/10400.22/4503
Aparece nas colecções:ISEP - DM – Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Ficheiros deste registo:
Ficheiro Descrição TamanhoFormato 
DM_NunoNunes_2012_MEEC.pdf27,75 MBAdobe PDFVer/Abrir


FacebookTwitterDeliciousLinkedInDiggGoogle BookmarksMySpace
Formato BibTex MendeleyEndnote Degois 

Todos os registos no repositório estão protegidos por leis de copyright, com todos os direitos reservados.